Sterowanie silnikiem krokowym



Masz problem? Zapytaj na forum elektroda.pl

Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Piotr" <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl>
Subject: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 05:11:13 GMT


Witam,
Mam taki problem: steruje silnikami krokowymi podlaczonymi poprzez sterownik
SMC64 do portu LPT. Problem w tym, ze impulsy musza byc podawane przez
komputer z pewna czestotliwoscia. Robie to w programie przy pomocy ilus tam
wykonan pustej petli. Jednak nie jest to doskonale rozwiazanie, gdyz na
roznych komputerach taka petla wykonuje sie z rozna szybkoscia. Interesuje
mnie czy istnieje jakis uklad (moze inny sterownik silnika krokowego) ktory
pozwolilby na sprzetowe opoznianie podawanych z komputera impulsow. Wydaje
mi sie, ze cos takiego musi istniec, bo przeciez drukarka drukuje z
jednakowa predkoscia, zarowno na szybkich jak i na wolnych komputerach.
Z gory dziekuje za wszelkie informacje.
Pozdrawiam
Piotr Listosz
plistosz_at_nospam_nafta.net.pl




Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: Marcin Wolcendorf <wolcendo_at_nospam_free.polbox.pl>
Subject: Re: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 06:05:00 GMT




Piotr wrote:

Mam taki problem: steruje silnikami krokowymi podlaczonymi poprzez sterownik
SMC64 do portu LPT. Problem w tym, ze impulsy musza byc podawane przez
komputer z pewna czestotliwoscia. Robie to w programie przy pomocy ilus tam
wykonan pustej petli. Jednak nie jest to doskonale rozwiazanie,

A dokładniej- IMHO w zasadzie najgorsze możliwe. :-)


gdyz na
roznych komputerach taka petla wykonuje sie z rozna szybkoscia. Interesuje
mnie czy istnieje jakis uklad (moze inny sterownik silnika krokowego) ktory
pozwolilby na sprzetowe opoznianie podawanych z komputera impulsow. Wydaje
mi sie, ze cos takiego musi istniec, bo przeciez drukarka drukuje z
jednakowa predkoscia, zarowno na szybkich jak i na wolnych komputerach.

Ale drukarka ma własne sterowanie. I, w zasadzie, komputer w środku, który
steruje całą drukarką.

2 propozycje:
1) rozwiązanie z drukarki- dołożenie mikrokontrolera, który się tym zajmie (w
zależności od zastosowanego uC może to być rozwiązanie p.t. 'z armatą na
muchę'),
2) dobranie się do 8254 siedzącego na każdej płycie głównej od modelu AT wzwyż.
Czyli na każdej. Uwaga: windows może się pluć.




--
Pozdrawiam,

Marcin Wolcendorf.

'Jasny dzien ma swoje rozne jasne strony,
Ale jednak, mimo wszystko, twierdze, ze
W prosektorium najprzyjemniej moim zdaniem jest nad ranem.
Zreszta- sami przekonacie o tym sie.'




Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Piotr" <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl>
Subject: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 07:49:11 GMT



2 propozycje:
1) rozwiązanie z drukarki- dołożenie mikrokontrolera, który się tym zajmie
(w
zależności od zastosowanego uC może to być rozwiązanie p.t. 'z armatą na
muchę'),

To chyba najlepszy pomysl, ale jaki uC mam zastosowac i jak mozna tym
sterowac? (musi istniec mozliwosc zmiany czestotliwosci pracy silnikow).


2) dobranie się do 8254 siedzącego na każdej płycie głównej od modelu AT
wzwyż.
Czyli na każdej. Uwaga: windows może się pluć.

Now wlasnie i tu jest problem. Ostatecznie mogloby to chodzic pod DOS-em,
ale po zwiekszeniu czestotliwosci przerwania zegarowego praca calego systemu
bardzo mocno sie spowolni, dlatego chyba najlepsze jednak byloby rozwiazanie
sprzetowe.

Pozdrawiam i dziekuje za informacje
Piotr



Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "stanp" <stanp_at_nospam_tch.waw.pl>
Subject: Re: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 08:27:40 GMT


Witam
a może chcesz kupić gotowy taki mikrokontroler ?
kilkuset wat, płynna lub nastawna regulacja prędkości, mocy, pełny lub
pół-krok, może być mikro-krok, automatyczne dopasowanie do mocy silników,
RS-232 lub własna klawiatura sterująca, możliwość wyposażenia w wyłączniki
krańcowe, enkodery, korektory błędów, zabezpieczenia itp. Każdy projekt
indywidualnie oprogramowany - program standardowy, procedury awaryjne, tryby
serwisowe.
Napisz, może być na priva, czego dokładnie Ci potrzeba.
Pozdrawiam.
Piotr <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl> wrote in message
news:XHl15.3785$DC.86330_at_nospam_news.tpnet.pl...

2 propozycje:
1) rozwiązanie z drukarki- dołożenie mikrokontrolera, który się tym
zajmie
(w
zależności od zastosowanego uC może to być rozwiązanie p.t. 'z armatą na
muchę'),

To chyba najlepszy pomysl, ale jaki uC mam zastosowac i jak mozna tym
sterowac? (musi istniec mozliwosc zmiany czestotliwosci pracy silnikow).






Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: Marcin Wolcendorf <wolcendo_at_nospam_free.polbox.pl>
Subject: Re: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 10:04:11 GMT




Piotr wrote:

2 propozycje:
1) rozwiązanie z drukarki- dołożenie mikrokontrolera, który się tym zajmie
(w
zależności od zastosowanego uC może to być rozwiązanie p.t. 'z armatą na
muchę'),

To chyba najlepszy pomysl, ale jaki uC mam zastosowac i jak mozna tym
sterowac? (musi istniec mozliwosc zmiany czestotliwosci pracy silnikow).

Ile tych silników, jak dokładnie sterowanych, jakie częstotliwości wchodzą w
grę?
Ale pewnie i tak się skończy na '51 od Atmela... Chociaż- dla wygody
wybrałbym HC11, HC08 z flashem albo HC12 Motoroli. HC08- jakiś niewielki; są
takie malutkie, sprzedawane po 2 w sample-packach, ale mają mało wyjść OC, które
tu by się doskonale nadawały.
Jak zmieniać częstotliwość? Wszystkie 3 polecane przeze mnie procesorki mają
dobre układy czasowe (właśnie z Output Compare) i spokojnie można sobie zrobić
odpowiednie sterowanie. Jak sterować? A np. wymyślić jakiś język opisu 'jak ma
się zmieniać częstotliwość pracy' i wysyłać komendy po łączu szeregowym. Np.
'przez 10 następnych okresów wydłużaj każdy okres o +5us'. Po czym zostaje na
tym, do czego doszedł. Jeśli doszedłby do 0, to zatrzymuje silnik (no, chyba, że
miałbyś jakiś inny pomysł na reprezentowanie nieskończoności :-) ).


2) dobranie się do 8254 siedzącego na każdej płycie głównej od modelu AT
wzwyż.
Czyli na każdej. Uwaga: windows może się pluć.

Now wlasnie i tu jest problem. Ostatecznie mogloby to chodzic pod DOS-em,
ale po zwiekszeniu czestotliwosci przerwania zegarowego praca calego systemu
bardzo mocno sie spowolni, dlatego chyba najlepsze jednak byloby rozwiazanie
sprzetowe.

Nic się nie spowolni. 8254 ma 3 kanały. Jeden do odświeżania pamięci, jeden
jako zegar systemowy i jeden do głośniczka. Jak często używasz głośniczka? A
Windows się będzie pluł, bo nie lubi, jak mu się po portach grzebie i sterowania
oddać nie chce (a sam wziąć nie umie). Poza tym- można wleźć na przerwanie od
zegara systemowego i system (DOS) się nie spowolni, bo nie będzie miał nic do
gadania. Nawet przy częstotliwości 100kHz nie powinno być problemów przy nowych
procesorach z wyrobieniem się z obsługą przerwań i spowolnieniem systemu.


--
Pozdrawiam,

Marcin Wolcendorf.

'Jasny dzien ma swoje rozne jasne strony,
Ale jednak, mimo wszystko, twierdze, ze
W prosektorium najprzyjemniej moim zdaniem jest nad ranem.
Zreszta- sami przekonacie o tym sie.'




Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Andrzej Praszmo" <apra_at_nospam_poczta.onet.pl>
Subject: Re: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 14:24:15 +0200



Użytkownik Piotr <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl> w wiadomości do grup dyskusyjnych
napisał:
2) dobranie się do 8254 siedzącego na każdej płycie głównej od modelu AT
wzwyż.
Czyli na każdej. Uwaga: windows może się pluć.

Now wlasnie i tu jest problem. Ostatecznie mogloby to chodzic pod DOS-em,
ale po zwiekszeniu czestotliwosci przerwania zegarowego praca calego
systemu
bardzo mocno sie spowolni, dlatego chyba najlepsze jednak byloby
rozwiazanie
sprzetowe.
Wyrobi sie nawet PC XT-4,7MHz:
czestotliwosc przerwan 1000 Hz
1ms=4700 cykli ~1000 rozkazow
Obsluga przerwania to kilka(nascie) instrukcji w asemblerze
Zwolnienie predkosci komputera max 10%
(Przy petli nic_innego_nie_zrobisz)
Trzeba tylko co 1000 przerwan wywolywac
oryginalny program obslugi przerwania
Aha i po przyjeciu przerwania trzeba cos wyslac
do ukladu przerwan - juz zapomnialem co :(((
Andrzej

PS Oczywiscie mówie o DOS-ie




Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Tomasz Gumny" <tomasz.gumny_at_nospam_ep.com.pl>
Subject: Re: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 08:20:45 GMT


[...]
1) rozwiązanie z drukarki- dołożenie mikrokontrolera, który się tym zajmie (w
zależności od zastosowanego uC może to być rozwiązanie p.t. 'z armatą na
muchę'),

A moze wystarczy po kazdym kroku wystawic STROBE\, ktory wyzwoli 555
na minimalny odstep miedzy krokami i czytac jego wyjscie jako BUSY.
Nawet polaryzacje sygnalow by sie zgadzaly. W takim przypadku mozna
sterowac silnikiem przez drukowanie do niego :-)
TG





Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Piotr" <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl>
Subject: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 08:55:21 GMT


Nie jestem elektronikiem tylko programista i z Twojego maila zrozumialem
30%, ale podswiadomie wydaje mi sie on dosc logiczny. Nie wiem co to jest to
555, ale powiedz jak w tym wypadku sterowac czestotliwoscia wysylanych
impulsow (przeciez przy drukowaniu nie ma takich mozliwosci)
Piotr


A moze wystarczy po kazdym kroku wystawic STROBE\, ktory wyzwoli 555
na minimalny odstep miedzy krokami i czytac jego wyjscie jako BUSY.
Nawet polaryzacje sygnalow by sie zgadzaly. W takim przypadku mozna
sterowac silnikiem przez drukowanie do niego :-)
TG







Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Tomasz Gumny" <tomasz.gumny_at_nospam_ep.com.pl>
Subject: Re: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 10:18:18 GMT


Nie jestem elektronikiem tylko programista i z Twojego maila zrozumialem
30%, ale podswiadomie wydaje mi sie on dosc logiczny. Nie wiem co to jest to
555,

Nie obraz sie, ale programiste, ktory nie wie co to jest 555,
moj znajomy nazwalby "programatorem" :-)

ale powiedz jak w tym wypadku sterowac czestotliwoscia wysylanych
impulsow (przeciez przy drukowaniu nie ma takich mozliwosci)

Masz dwie mozliwosci:
-wysylac wielokrotnie ta sama dana;
-wystawiac sam STROBE\ i czekac na BUSY.
Szybkosc zmniejszy sie 2, 3, 4... krotnie. Nie jest to duza wada,
jesli pracujesz z czestotliwosciami znacznie mniejszymi od
maksymalnych.
TG





Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Piotr" <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl>
Subject: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 10:36:08 GMT



Nie obraz sie, ale programiste, ktory nie wie co to jest 555,
moj znajomy nazwalby "programatorem" :-)

Nie obraze sie, ale wykaze sie calkowitym brakiem honoru i poprosze, zebys
zdradzil mi ta tajemnice: co to jest u diabla to 555?

Piotr




Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: waldemar_at_nospam_zedat.fu-berlin.de
Subject: Re: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 11:14:36 GMT



Nie obraz sie, ale programiste, ktory nie wie co to jest 555,
moj znajomy nazwalby "programatorem" :-)

Nie obraze sie, ale wykaze sie calkowitym brakiem honoru i poprosze, zebys
zdradzil mi ta tajemnice: co to jest u diabla to 555?

osmionogowy multiwibrator monostabilny uzywany do wszystkiego, a w
szczegolnosci do opozniania sygnalow, mimo ze jest nie-resetowalny
(ale da sie zrobic).

Co do merituuuum, czyli silnikow krokowych, to sa specjalistyczne
kontrolery, do kupienia np. w Conradzie. Tez je mam, ale uzywam na
ogol 4*BD139 podpiete do miedzymordzia drukarki ;-))

Waldek

Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Piotr" <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl>
Subject: Odp: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 11:23:00 GMT



osmionogowy multiwibrator monostabilny uzywany do wszystkiego, a w
szczegolnosci do opozniania sygnalow, mimo ze jest nie-resetowalny
(ale da sie zrobic).


No dobra, przyznam sie - jestem programista baz danych ktory chce sie zajac
czyms powazniejszym. A teraz do rzeczy, czy 555 (czy jak go tam zwiesz) da
sie jakos programowac i jesli tak, to jak ?
Piotr



Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: waldemar_at_nospam_zedat.fu-berlin.de
Subject: Re: Odp: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 11:33:16 GMT



osmionogowy multiwibrator monostabilny uzywany do wszystkiego, a w
szczegolnosci do opozniania sygnalow, mimo ze jest nie-resetowalny
(ale da sie zrobic).


No dobra, przyznam sie - jestem programista baz danych ktory chce sie zajac
czyms powazniejszym. A teraz do rzeczy, czy 555 (czy jak go tam zwiesz) da
sie jakos programowac i jesli tak, to jak ?
Piotr

widzisz, ja sie zajmuje czyms powazniejszym, a chcialbym programowac
bazy danych, bo za to lepiej placa ;-))
Ale do rzeczy: NE555 i inne sa nieprogramowalne. To tylko kawalek
elektroniki: wzmacniacz operacyjny i pare tranzystorow. Niespecjalnie
nadaje sie aby byc programowany, ale na ogol wystarcza ustawic na
stale ta mikrosekunde czy milisekunde a on to robi potem tak dlugo, az
mu kondensatorki nie powysychuja. Wstukaj NE555 do twojej ulubionej
wyszukiwarki, to ci multum aplikacji wyskoczy.
A jak juz pisalem, jek jestes lejkiem w elektronice, to kup gotowe
ustrojstwo (np. Conradowskie) i masz wszystko: sterowanie przez LPT i
samopas potencjometrem.

Waldek



Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Robgold" <robgold_at_nospam_zse.edu.pl>
Subject: Re: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Wed, 14 Jun 2000 01:20:33 +0200



waldemar_at_nospam_zedat.fu-berlin.de napisał(a) w wiadomości:
<394616f4.14016390_at_nospam_news.zedat.fu-berlin.de>...

Nie obraz sie, ale programiste, ktory nie wie co to jest 555,
moj znajomy nazwalby "programatorem" :-)

Nie obraze sie, ale wykaze sie calkowitym brakiem honoru i poprosze, zebys
zdradzil mi ta tajemnice: co to jest u diabla to 555?

osmionogowy multiwibrator monostabilny uzywany do wszystkiego, a w
szczegolnosci do opozniania sygnalow, mimo ze jest nie-resetowalny
(ale da sie zrobic).

[ciach]


tu sie z kolega niezgodze ......multiwibrator to to jest ...ale moze byc
zarówno mono jak i astabilny :)

A jego najwieksze zastosowanie (przynajmniej do pewnego czsu) bylo jako
migajaca diod'a led (symulator alarmu) :))))))))))))))



Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "William Bonawentura" <alchemik_at_nospam_bigfoot.com>
Subject: Odp: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Wed, 14 Jun 2000 10:25:20 +0200


zdradzil mi ta tajemnice: co to jest u diabla to 555?

osmionogowy multiwibrator monostabilny uzywany do wszystkiego, a w
szczegolnosci do opozniania sygnalow, mimo ze jest nie-resetowalny
(ale da sie zrobic).

???? A nie przypadkiem dwa komparatory i przerzutnik ??? Multiwibrator to
już 555 z elementami.




Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Robgold" <robgold_at_nospam_zse.edu.pl>
Subject: Re: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Wed, 14 Jun 2000 21:21:08 +0200



William Bonawentura napisał(a) w wiadomości:
<8i7fh0$ck6$1_at_nospam_galaxy.uci.agh.edu.pl>...
zdradzil mi ta tajemnice: co to jest u diabla to 555?

osmionogowy multiwibrator monostabilny uzywany do wszystkiego, a w
szczegolnosci do opozniania sygnalow, mimo ze jest nie-resetowalny
(ale da sie zrobic).

???? A nie przypadkiem dwa komparatory i przerzutnik ???

dokladnie to :

dwa komparatory i przerzutnik , bramka, tranzystor o ile dobrze pamietam





Multiwibrator to
już 555 z elementami.








Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: waldemar_at_nospam_zedat.fu-berlin.de
Subject: Re: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Wed, 14 Jun 2000 08:36:19 GMT



osmionogowy multiwibrator monostabilny uzywany do wszystkiego, a w
szczegolnosci do opozniania sygnalow, mimo ze jest nie-resetowalny
(ale da sie zrobic).

[ciach]


tu sie z kolega niezgodze ......multiwibrator to to jest ...ale moze byc
zarówno mono jak i astabilny :)

sam z siebie jest mono-, a ze generatorki astabilne sie da z nich
robic, to tez wiem ( i robilem). Mam tego jeszcze troche w szufladzie,
ale raczej ze wzgledow historycznych, dawno nie uzywalem...

Waldek

Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Tomasz Gumny" <tomasz.gumny_at_nospam_ep.com.pl>
Subject: Re: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 11:41:40 GMT


Nie obraze sie, ale wykaze sie calkowitym brakiem honoru i poprosze, zebys
zdradzil mi ta tajemnice: co to jest u diabla to 555?

Uniwersalny uklad czasowy, na ktorym wychowalo sie kilka pokolen elektronikow.
555 wystepuje w przyrodzie najczesciej w wersji z 8 odnozami.
1- masa
2- wyzwalanie do STROBE\ - DB25.1
3- wyjscie do BUSY - DB25.11
4- zerowanie do +5V
5- sterowanie pozostaw wolne albo przez kondensator 100nF do masy
6- komparator do rozladowania - nozka 7
7- rozladowanie przez kondensator Ct do masy i przez rezystor Rt do +5V
8- zasilanie do +5V
Czas impulsu wyjsciowego (stan H na wyjsciu) T = 1.1 * Rt * Ct, pod warunkiem,
ze impuls wyzwalajacy (stan L) bedzie krotszy.
Przykladowo dla Ct = 100nF i Rt = 10k T = ~1.1ms
TG




Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "mk" <mk_at_nospam_cbk.pan.wroc.pl>
Subject: Re: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Tue, 13 Jun 2000 11:16:26 +0200



Piotr <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl> wrote in message
news:Rnj15.3232$DC.72732_at_nospam_news.tpnet.pl...
Witam,
Mam taki problem: steruje silnikami krokowymi podlaczonymi poprzez
sterownik
SMC64 do portu LPT. Problem w tym, ze impulsy musza byc podawane przez
komputer z pewna czestotliwoscia. Robie to w programie przy pomocy ilus
tam
wykonan pustej petli. Jednak nie jest to doskonale rozwiazanie, gdyz na
roznych komputerach taka petla wykonuje sie z rozna szybkoscia. Interesuje
mnie czy istnieje jakis uklad (moze inny sterownik silnika krokowego)
ktory
pozwolilby na sprzetowe opoznianie podawanych z komputera impulsow. Wydaje
mi sie, ze cos takiego musi istniec, bo przeciez drukarka drukuje z
jednakowa predkoscia, zarowno na szybkich jak i na wolnych komputerach.
Z gory dziekuje za wszelkie informacje.
Pozdrawiam
Piotr Listosz
plistosz_at_nospam_nafta.net.pl

Witam.
Proponuje w petli opozniajacej wstawic instrukcje _outport(....)
np. for(i=0;i<max;i++)_outport(....) ;
Na moich komputerach (486, Pentium 200) jeden krok to 1.7us



Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: "Piotr" <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl>
Subject: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: Wed, 14 Jun 2000 04:49:01 GMT



Witam.
Proponuje w petli opozniajacej wstawic instrukcje _outport(....)
np. for(i=0;i<max;i++)_outport(....) ;
Na moich komputerach (486, Pentium 200) jeden krok to 1.7us


Czy jestes pewien, ze instrukcja _outport(...) bedzie sie wykonywala na
wszystkich komputerach w identycznym czasie?
Piotr



Poprzedni Następny
Wiadomość
Spis treści
From: jfox_at_nospam_friko6.onet.pl (J.F.)
Subject: Re: Odp: Sterowanie silnikiem krokowym
Date: 14 Jun 2000 15:05:42 GMT


On Wed, 14 Jun 2000 04:49:01 GMT, Piotr <plistosz_at_nospam_nafta.net.pl> wrote:
Proponuje w petli opozniajacej wstawic instrukcje _outport(....)
np. for(i=0;i<max;i++)_outport(....) ;
Na moich komputerach (486, Pentium 200) jeden krok to 1.7us

Czy jestes pewien, ze instrukcja _outport(...) bedzie sie wykonywala na
wszystkich komputerach w identycznym czasie?

Identycznym to pewnie nie, ale na szczescie jak dotad dosc zblizonym,
choc oczywiscie nigdy nie wiadomo co za cudo czlek kupi nastepnym razem.
Tyle ze ja polecam raczej inport - mniejsze szanse narozrabiania naszym programem

J.