pytanie PID



Masz problem? Zapytaj na forum elektroda.pl z bramk± pl.misc.elektronika!

Poprzedni Następny
Wiadomość
spis tre¶ci
From: Piotr Laskowski <Piotr.Laskowski_at_nospam_f117.n480.z2.fidonet.org>
Date: Thu, 16 Jul 98 16:25:56 +0200
Subject: pytanie PID



Cze¶ć Grzegorz !

GR> No wlasnie, ta calka moze nieraz sprawiac pewne problemy. W zasadzie
GR> po kazdej skokowej zmianie w ukladzie jest z nia problem. Problem
GR> skokowej zmiany nastawy (szczegolnym przypadkiem jest wlaczenie
GR> ukladu) probowalem kiedys rozwiazac (chyba dosc skutecznie) przez
GR> wprowadzenie nastawy "tymczasowej", ktora nie zmieniala sie nigdy
GR> skokowo lecz tylko w takim tempie, aby uklad mial szanse za ta nastawa
GR> nadazyc.
Czyli cos w rodzaju czlonu inercyjnego wlozonego za calke?

GR> Podobnie po kazdym wiekszym zaburzeniu przechodzilem z
GR> nastawy "uzytkownika", na nastawe "tymczasowa", ktora plynnie
GR> przechodzila do wlasciwej nastawy. Zapobiegalo to zbednemu narastaniu
GR> calki. Zwykl~e ograniczenie calki, o ile pamietam, chyba zawsze
GR> prowadzilo do przeregulowania po duzej skokowej zmianie nastawy.
Cos podobnego zpotkalem w reguletorze PID z "Impact s.a.". Mozna tam
zdefiniowac parametry (Kp, Ti, Td) adaptacyjne, na ktore przelacza sie
sterownik, gdy odchylka przekroczy zadana wartosc.

GR> Ciekaw jestem jednak, czy sa jakies opracowania tego zagadnienia
Wlasnie - gdzie mozna sobie poczytac cos sensownego o regulatorach? Przyznam
sie ze projektowany regulator jest moim pierwszym. Do tej pory przewrtowalem
cala nasza biblioteke i instrukcje od kilku innych regulatorow, ale ciagle mam
niedosyt. :)

Piotrek.

Poprzedni Następny
Wiadomość
spis tre¶ci
From: gred=no=spam_at_nospam_kki.net.pl (Grzegorz Redlarski)
Subject: Re: pytanie PID
Date: Sat, 25 Jul 1998 00:14:26 GMT


On Thu, 16 Jul 98 16:25:56 +0200, Piotr Laskowski
<Piotr.Laskowski_at_nospam_f117.n480.z2.fidonet.org> wrote:


Cze¶ć Grzegorz !

GR> No wlasnie, ta calka moze nieraz sprawiac pewne problemy. W zasadzie
GR> po kazdej skokowej zmianie w ukladzie jest z nia problem. Problem
GR> skokowej zmiany nastawy (szczegolnym przypadkiem jest wlaczenie
GR> ukladu) probowalem kiedys rozwiazac (chyba dosc skutecznie) przez
GR> wprowadzenie nastawy "tymczasowej", ktora nie zmieniala sie nigdy
GR> skokowo lecz tylko w takim tempie, aby uklad mial szanse za ta nastawa
GR> nadazyc.
Czyli cos w rodzaju czlonu inercyjnego wlozonego za calke?

Rozne eksperymenty robilem z ta nastawa, ale generalnie chodzilo o
ograniczenie szybkosci zmian nastawy. Jesli regulator zostal skokowo
przestawiony, dajmy na to ze 100 st. na 200, to nastawa tymczasowa, za
ktora to nadazal uklad, zmieniala sie plynnie przez pewien odcinek
czasu, na tyle wolno, aby uklad mogl za nia nadazyc nie dochodzac do
100% mocy.

GR> Ciekaw jestem jednak, czy sa jakies opracowania tego zagadnienia
Wlasnie - gdzie mozna sobie poczytac cos sensownego o regulatorach? Przyznam
sie ze projektowany regulator jest moim pierwszym. Do tej pory przewrtowalem
cala nasza biblioteke i instrukcje od kilku innych regulatorow, ale ciagle mam
niedosyt. :)

A czy znalazles jakies opisy tego, jak konkretne algorytmy zachowuja
sie w rzeczywistych ukladach po duzym zaburzeniu? Jak wyglada przebieg
dochodzenia do nastawionej temperatury, jak minimalizowac przerzut
itp.

gr


Poprzedni Następny
Wiadomość
spis tre¶ci
From: "Jaroslaw Lis" <lis_at_nospam_papuga.ict.pwr.wroc.pl>
Subject: Re: pytanie PID
Date: 25 Jul 1998 12:26:53 GMT


Grzegorz Redlarski <gred=no=spam_at_nospam_kki.net.pl> wrote:
On Thu, 16 Jul 98 16:25:56 +0200, Piotr Laskowski
GR> No wlasnie, ta calka moze nieraz sprawiac pewne problemy. W zasadzie
GR> po kazdej skokowej zmianie w ukladzie jest z nia problem. Problem
GR> skokowej zmiany nastawy (szczegolnym przypadkiem jest wlaczenie
GR> ukladu) probowalem kiedys rozwiazac (chyba dosc skutecznie) przez
GR> wprowadzenie nastawy "tymczasowej",

Czyli cos w rodzaju czlonu inercyjnego wlozonego za calke?

Rozne eksperymenty robilem z ta nastawa, ale generalnie chodzilo o
ograniczenie szybkosci zmian nastawy. Jesli regulator zostal skokowo
przestawiony, dajmy na to ze 100 st. na 200, to nastawa tymczasowa, za
ktora to nadazal uklad, zmieniala sie plynnie przez pewien odcinek
czasu, na tyle wolno, aby uklad mogl za nia nadazyc nie dochodzac do
100% mocy.

To mozna probowac robic na dwa sposoby:
1) ograniczenie maks wartosci calki,
2) wylaczenie calkowania jesli blad jest zbyt duzy.

To drugie chyba lepsze...
Oraz dolozyc czlon D

GR> Ciekaw jestem jednak, czy sa jakies opracowania tego zagadnienia
Wlasnie - gdzie mozna sobie poczytac cos sensownego o regulatorach? Przyznam
sie ze projektowany regulator jest moim pierwszym.

Polecam ksiazki dla technikow automatykow. Tam bedzie opisane w miare
rzeczywiste zachowanie, a nie na dzien dobry calka, rownanie rozniczkowe,
Laplace, i kryteria stabilnosci :-)

A czy znalazles jakies opisy tego, jak konkretne algorytmy zachowuja
sie w rzeczywistych ukladach po duzym zaburzeniu? Jak wyglada przebieg
dochodzenia do nastawionej temperatury, jak minimalizowac przerzut
itp.

Pierwsze pytanie - czy masz dobry opis obiektu ?
Jesli tak, to banalny program numeryczny na pececie pokaze Ci
pieknie co sie dzieje, choc dla prostszych obiektow to samo
mozna od razu wyczytac w ksiazkach :-)

Jesli opisu zachowania obiektu nie masz - to tej odpowiedzi nie znajdziesz.

J.

Poprzedni Następny
Wiadomość
spis tre¶ci
From: gred=no=spam_at_nospam_kki.net.pl (Grzegorz Redlarski)
Subject: Re: pytanie PID
Date: Mon, 27 Jul 1998 08:23:54 GMT


On 25 Jul 1998 12:26:53 GMT, "Jaroslaw Lis"
<lis_at_nospam_papuga.ict.pwr.wroc.pl> wrote:

Rozne eksperymenty robilem z ta nastawa, ale generalnie chodzilo o
ograniczenie szybkosci zmian nastawy. Jesli regulator zostal skokowo
przestawiony, dajmy na to ze 100 st. na 200, to nastawa tymczasowa, za
ktora to nadazal uklad, zmieniala sie plynnie przez pewien odcinek
czasu, na tyle wolno, aby uklad mogl za nia nadazyc nie dochodzac do
100% mocy.

To mozna probowac robic na dwa sposoby:
1) ograniczenie maks wartosci calki,
2) wylaczenie calkowania jesli blad jest zbyt duzy.

To drugie chyba lepsze...
Oraz dolozyc czlon D

Czlon D jest, a wylaczenie calki tez sprawy do konca nie rozwiazuje,
bo kiedys trzeba ja jednak wlaczyc i znowu problem - kiedy i z jaka
wartoscia poczatkowa? Kiedys troche symulacji robilem, ale bylo to juz
dosc dawno i niewiele pamietam. Moze troche za malo z tym
eksperymentowalem, w kazdym z wylaczania calki, czy ograniczania jej
na rozne sposoby, w koncu zrezygnowalem jak zaczalem sie bawic w
kontrolowanie szybkosci zmiany nastawy.

Pierwsze pytanie - czy masz dobry opis obiektu ?

Troche go badalem i nawet napisalem jakis programik, ktory dobieral
parametry jego modelu, tak aby pasowaly do pomiarow. Pozniej ten model
sluzyl do symulacji dzialania regulatora. Pamietam jak ten programik
zapuszczalem na wiele godzin na AT...

gr