Silnik krokowy
Masz problem? Zapytaj na forum elektroda.pl z bramką pl.misc.elektronika!
From: Piotr Laskowski <Piotr.Laskowski_at_nospam_f117.n480.z2.fidonet.org>
Date: Fri, 14 Aug 98 22:36:11 +0200
Subject: Silnik krokowy
Cześć Jaroslaw !
>> Jeszcze jedno, ile razy na minute mozna wykonac taka akcje: obrot o
>> 180 stopni, zatrzymanie, obrot z powrotem, [...] Wychodzi mi prawie 2
>> cykle(obroty). Da sie szybciej?
JL> Trzeba sie mocno wczytac w specyfikacje silnika. Z doswiadczenia wiem
JL> ze takie "300Hz" mimo bardzo powolnego rozpedzania przy 350Hz
JL> "stawaly deba". Na takich sie nie da.
JL> Swoja droga - czy to ma byc bardziej precyzyjne sterowanie, czy po
JL> prostu cykliczne machanie - bo moze zwykly silnik i mimosrod na jego
JL> osi poruszajacy czyms tam...
Ma to byc rozdzielacz do projektowanego optycznego sortownika fasoli. Wygladalo
by to w ten sposob: na wale silnika jest 'lopatka' - powiedzmy rownia pochyla.
Ziarenko z gory wpada na nia i w zaleznosci od kata ustawienia 'lopatki' ztacza
sie do jednej z kilku przegrod rozmieszczonych na obwodze silnika.
Sek w tym zeby osiagnac wymagana wydajnosc powiedzmy 10-(20!) ziaren/sek.
trzeba zalozyc, ze w najgorszym przypadku silnik bedzie musial obrocic sie o
180st w czasie 1/10 (1/20) sekundy, co wymaga predkosci obrotowej 5(10) obr/s.
Przy 300Hz i 200 krokach na obrot daje to 1.5 obr/s - stanowczo za malo.
Myslalem ze gdyby silnik mial mniej krokow... Przy 48 krokach i zalozmy 300Hz
dalo by 6.25 obr/s. Tyle moglo by byc, tyle ze ten Elfowski silnik ma bardzo
maly moment (10mNm) za bardzo duza cene (58zl) no i nie wiedomo czy wytrzyma 300
Hz :(
>> Bede potrzebowal tez elektromagnesow odchylajacych lekka klapke o ok
>> 45stopni. Sila uciagu rzedu 1N, odchylenie ok 1 cm, Potrzebuje
>> predkosci dzialania ok 20 odchylen na sekunde, a moze nawet wiecej.
JL> Ja bym sugerowal przyjrzec sie w srodku jakims nowoczesniejszym
JL> dyskom i konstrukcji "voice coil".
To ma byc druga alternatywa rozdzielacza, klapki zmieniajace kierunek ruchu
fasolki, sterowane elektromagnesem. Zeby pokonac bezwladnosc klapki o wymiarach
rzedu 40x30mm zrobionej np. z laminatu, przy szybkosci pracy 10(20) odchylen/s
potrzeba troche 'pary'. Mysle ze taka voice coil bedzie zbyt slaba, zreszta w
przypadku v.c. chodzi o precyzjyjne pozycjonowanie glowicy, a u mnie tylko o
szybkie przemieszczenie, wiec moze byc cos znacznie bardziej topornego :)
ps. znalazlem wreszcie dystrybutora czujnikow optycznych (1x64) - Macropol,
maja to na magazynie. Nie wiem jeszcze za ile, ale TI wycenil to na 4$ :)
Piotrek.
From: "Paweł R" <pawelr_at_nospam_elsat.com.pl>
Subject: Re: Silnik krokowy
Date: Sat, 15 Aug 1998 17:15:52 +0200
Ma to byc rozdzielacz do projektowanego optycznego sortownika fasoli.
Wygladalo
by to w ten sposob: na wale silnika jest 'lopatka' - powiedzmy rownia
pochyla.
Ziarenko z gory wpada na nia i w zaleznosci od kata ustawienia 'lopatki'
ztacza
sie do jednej z kilku przegrod rozmieszczonych na obwodze silnika.
Sek w tym zeby osiagnac wymagana wydajnosc powiedzmy 10-(20!) ziaren/sek.
trzeba zalozyc, ze w najgorszym przypadku silnik bedzie musial obrocic sie
o
180st w czasie 1/10 (1/20) sekundy, co wymaga predkosci obrotowej 5(10)
obr/s.
Przy 300Hz i 200 krokach na obrot daje to 1.5 obr/s - stanowczo za malo.
Myslalem ze gdyby silnik mial mniej krokow... Przy 48 krokach i zalozmy
300Hz
dalo by 6.25 obr/s. Tyle moglo by byc, tyle ze ten Elfowski silnik ma
bardzo
maly moment (10mNm) za bardzo duza cene (58zl) no i nie wiedomo czy
wytrzyma 300
Hz :(
Kilka typów silników produkuje Mikroma we Wrześni. Są do nich dostępne karty
katalogowe.
Silnik FB-20-4-3 wg. tego co podają ma max częstotliwość rozruchu 500Hz,
skok 15 stopni, moment 12Ncm.
Produkuje się elektomagnesy wykonujące obrót o jakiś konkretny kąt. Działają
one dość szybko.
Sortownie nasion można również przeprowadzić sprężonym powietrzem. Małe
elektrozawory mogą się bardzo szybko włączać. Nasiona spadają swobodnie do
pojemnika. Jeśli ziarno różni się np. kolorem z boku dmucha na niego
sprężone powietrze. Odchylany jest jego lot i wpada do innego pojemnika.
Paweł Rzepecki
From: lis_at_nospam_papuga.ict.pwr.wroc.pl (Jaroslaw Lis)
Subject: Re: Silnik krokowy
Date: Sat, 15 Aug 1998 19:57:35 GMT
On Fri, 14 Aug 98 22:36:11 +0200, Piotr Laskowski wrote:
Ma to byc rozdzielacz do projektowanego optycznego sortownika fasoli. Wygladalo
by to w ten sposob: na wale silnika jest 'lopatka' - powiedzmy rownia pochyla.
Ziarenko z gory wpada na nia i w zaleznosci od kata ustawienia 'lopatki' ztacza
sie do jednej z kilku przegrod rozmieszczonych na obwodze silnika.
Sek w tym zeby osiagnac wymagana wydajnosc powiedzmy 10-(20!) ziaren/sek.
trzeba zalozyc, ze w najgorszym przypadku silnik bedzie musial obrocic sie o
180st w czasie 1/10 (1/20) sekundy, co wymaga predkosci obrotowej 5(10) obr/s.
Mozesz sprobowac w Tonsilu Wrzesnia. Kiedys robili silniki krokowe,
nawet pamietam byly takie znacznie szybsze niz 300Hz, ale
prawdopodobnie nie od zera - dopiero po rozpedzeniu.
Tyle moglo by byc, tyle ze ten Elfowski silnik ma bardzo
maly moment (10mNm) za bardzo duza cene (58zl) no i nie wiedomo czy wytrzyma 300
Hz :(
W innym katalogu widzialem podobny, firmy Airpax, mial 240Hz. Tansze
to to raczej nie bedzie, chyba ze gdzies ze zlomu.
Z pomyslow zaslyszanych: alternator samochodowy. Po wymontowaniu diod
sprawuje sie calkiem niezle jako silnik krokowy, a ma ich
kilka-kilkanascie. Szybki to raczej nie jest, bo konstrukcja solidna,
ale moze jakis inny podobny silnik? Trzybiegunowe to byly "selsyny",
ciekawe czy gdzies sie to da jeszcze kupic...
JL> Ja bym sugerowal przyjrzec sie w srodku jakims nowoczesniejszym
JL> dyskom i konstrukcji "voice coil".
To ma byc druga alternatywa rozdzielacza, klapki zmieniajace kierunek ruchu
fasolki, sterowane elektromagnesem. Zeby pokonac bezwladnosc klapki o wymiarach
rzedu 40x30mm zrobionej np. z laminatu, przy szybkosci pracy 10(20) odchylen/s
potrzeba troche 'pary'. Mysle ze taka voice coil bedzie zbyt slaba, zreszta w
przypadku v.c. chodzi o precyzjyjne pozycjonowanie glowicy, a u mnie tylko o
szybkie przemieszczenie, wiec moze byc cos znacznie bardziej topornego :)
Oj, chyba nie doceniasz :-)
Glowica i jej ramie sa dosc lekkie, ale juz sama cewka ma bezwladnosc
chyba porownywalna z klapka. O precyzji to tam trudno mowic - naped
jest bezstopniowy, co wyprawia sterowanie to nawet nie wiem. A o
szybkosc sie tam bija - caly zakres to 20-30ms. Gorzej zakresem obrotu
i konstrukcja - tego sie niestety kupic nie da.
No i jest chyba cos w sam raz dla Ciebie: silniki tzw "ironless",
czyli wirnik bez zelastwa, szybkie, parametry do wyboru. W sumie to
jest wlasnie taka "voice coil", tyle ze niestety na szczotki.
Do tego tarcza kodowa czy inny pozycjoner.
Jak dyski twarde mialy 10MB/1kW zasilania, to widzialem taki silnik
poruszajacy wozkiem z glowicami. Wozek byl solidny, duzy i ciezki,
a jednak czas dostepu w okolicach 100ms osiagal.
ps. znalazlem wreszcie dystrybutora czujnikow optycznych (1x64) - Macropol,
maja to na magazynie. Nie wiem jeszcze za ile, ale TI wycenil to na 4$ :)
TI moze sobie wyceniac dowolnie bo tego nie sprzedaje - przynajmniej
nie kazdemu jedna sztuke :-).
Ale na www.marshall.com oferuja po 6.75 $, wiec mozna chocby tam
kupic.
J.
From: Olgierd Cybulski <cybulski_at_nospam_pkpf.if.uj.edu.pl>
Subject: Re: Silnik krokowy
Date: Sun, 16 Aug 1998 19:10:34 +0200
Piotr Laskowski wrote:
Pytanie z innej beczki - czy nie lepiej byloby
zrobic sortowanie mechaniczne ?
Tzn. na podstawie masy ziaren (bardzo proste),
lub ich szerokosci (troche trudniejsze).
Sortowanie na podstawie masy mozna przeprowadzic
np. przy pomocy ruchomej plytki, ktora w zaleznosci
od masy ziarna odchyla sie o rozny kat, i wprowadza
ziarno do jednego z kilku kanalow umieszczonych
na roznaj wysokosci. Dla wymaganej szybkosci potrzebnych
bedzie kilka takich urzadzen dzialajacych rownolegle.
Mozna tez zrzucac ziarenka ze stalej wysokosci ( z konca
tasmociagu) i mierzyc tensometrem lub mikrofonem
sile uderzenia o "zjezdzalnie" z ktorej ziarenka
zjezdzaja na kolejny tasmociag.
A jesli juz optycznie, to zrobilbym tak:
kamera CCD za kilkaset zlotych (razem z obiektywem)
umieszczona nad tasmociagiem. Wydawac by sie moglo,
ze potrzebna bedzie duza szybkosc analizy obrazow,
ale to nie prawda. Wystarczy zadbac o to, by ziarno
znajdowalo sie w srodku kadru i scalkowac sygnal
wizyjny, lub lepiej zliczyc punkty, ktore nie naleza
do tasmociagu. Ich liczba bedzie odpowiadala powierzchni
zajmowanej przez ziarno. Do celow kalibracji jasnosci
mozna uzyc znakow namalowanych co jakis odcinek na tasmie.
Byle jaka kamera mozna osiagnac
wystarczajaca szybkosc, a jesli nawet nie, to przeciez
zawsze mozna umiescic kamere dalej, i analizowac obraz
kilunastu ziaren, jednak wowczas algorytm analizy obrazu
bedzie troche trudniejszy (dla PC-ta jest male piwo).
Byloby to rozwiazanie o tyle lepsze od linijki, ze cala
optyka i optoelektronika w kamerze jest standardowa, latwa
do wymiany, instalacji i modernizacji, a cena jest porowny-
walna.
O.C.
----------------------------------------
pies pileon kameleon
----------------------------------------
From: lis_at_nospam_papuga.ict.pwr.wroc.pl (Jaroslaw Lis)
Subject: Re: Silnik krokowy
Date: Mon, 17 Aug 1998 20:50:43 GMT
On Sun, 16 Aug 1998 19:10:34 +0200, Olgierd Cybulski wrote:
Pytanie z innej beczki - czy nie lepiej byloby
zrobic sortowanie mechaniczne ?
Tzn. na podstawie masy ziaren (bardzo proste),
lub ich szerokosci (troche trudniejsze).
Raczej latwiejsze - albo sito, albo taki "podajnik wibracyjny"
z okraglym stolem. Zmienna szerokosc progu i ziarenka sortuja sie az
milo. Tylko troche wolno.
Mozna tez zrzucac ziarenka ze stalej wysokosci ( z konca
tasmociagu) i mierzyc tensometrem lub mikrofonem
sile uderzenia o "zjezdzalnie" z ktorej ziarenka
zjezdzaja na kolejny tasmociag.
Brr. Jak wyskalowac mikrofon, ciagle trzeba urzadzenie do rozdzielania
do pojemnikow, przy tensometrach problemy dynamiki ...
A jesli juz optycznie, to zrobilbym tak:
kamera CCD za kilkaset zlotych (razem z obiektywem) [..]
Byloby to rozwiazanie o tyle lepsze od linijki, ze cala
optyka i optoelektronika w kamerze jest standardowa, latwa
do wymiany, instalacji i modernizacji, a cena jest porowny-
walna.
4$ za czujnik linijkowy ?
Jesli tam juz jest tasmociag - to az sie prosi linijkowy.
Wbrew pozorom rownie latwy w tym co pisales, bo wystarczy tylko
sumowac ilosc pikseli z kolejnych skanow [o ile oczywiscie o to
chodzi].
J.
From: Olgierd Cybulski <cybulski_at_nospam_pkpf.if.uj.edu.pl>
Subject: Re: Silnik krokowy
Date: Tue, 18 Aug 1998 13:24:36 +0200
Jaroslaw Lis wrote:
Mozna tez zrzucac ziarenka ze stalej wysokosci ( z konca
tasmociagu) i mierzyc tensometrem lub mikrofonem
sile uderzenia o "zjezdzalnie" z ktorej ziarenka
zjezdzaja na kolejny tasmociag.
Brr. Jak wyskalowac mikrofon, ciagle trzeba urzadzenie do rozdzielania
do pojemnikow, przy tensometrach problemy dynamiki ...
Nie jest tak zle. Uzywamy od lat czegos takiego do mierzenia
pedow (m*v) metalowych kulek uderzajacych w lekka, sztywna
plytke. Wszystkie kulki wala mniej-wiecej w to samo miejsce,
plytka zamocowana jest tak, ze wychyla sie proporcjonalnie
do przekazu pedu, a wychylenie mierzy przerobiony mikrofon,
a raczej glosnik, czyli przyczepiona do plytki cewka
przesuwajaca sie w polu magnesu stalego.
Mechanike przegrod tez da sie w miare latwo rozwiazac -
np. umieszczajac na drodze ziaren osuwajacych sie po
zjezdzalni kilka zapadek sterowanych elektrycznie -
pierwsza zapadka dla ziaren najciezszych, ostatnia - dla
najlzejszych - a pod zapadkami - kaftany, ktorymi ziarna
spadaja prosto do workow.
A jesli juz optycznie, to zrobilbym tak:
kamera CCD za kilkaset zlotych (razem z obiektywem) [..]
Byloby to rozwiazanie o tyle lepsze od linijki, ze cala
optyka i optoelektronika w kamerze jest standardowa, latwa
do wymiany, instalacji i modernizacji, a cena jest porowny-
walna.
4$ za czujnik linijkowy ?
Jesli tam juz jest tasmociag - to az sie prosi linijkowy.
Wbrew pozorom rownie latwy w tym co pisales, bo wystarczy tylko
sumowac ilosc pikseli z kolejnych skanow [o ile oczywiscie o to
chodzi].
Jakie cztery dolary ?
A optyka ?
Z kamera kupujesz gotowy obiektyw - niczego nie musisz
majstrowac samodzielnie.
A dorobic odpowiednia optyke do linijki - to juz nie jest
takie banalne, trzeba troche roboty czysto mechanicznej.
Przydalaby sie takze jakas regulowana elektrycznie przeslona,
by uniknac koniecznosci stosowania stalego (niezaleznego od
np. pogody) oswietlenia. Kamery miewaja cos takiego wbudowane.
O.C.
----------------------------------------
pies pileon kameleon
----------------------------------------
From: "=?ISO-8859-2?Q?Marcin_J=EAdrzejczak?=" <big8_at_nospam_ikp.atm.com.pl>
Subject: Re: Silnik krokowy
Date: 18 Aug 1998 13:29:33 GMT
Piotr Laskowski <Piotr.Laskowski_at_nospam_f117.n480.z2.fidonet.org> napisał(a) w
artykule <903137896_at_nospam_f117.n480.z2.ftn>...
Ma to byc rozdzielacz do projektowanego optycznego sortownika fasoli.
Wygladalo
by to w ten sposob: na wale silnika jest 'lopatka' - powiedzmy rownia
pochyla.
Ziarenko z gory wpada na nia i w zaleznosci od kata ustawienia 'lopatki'
ztacza
sie do jednej z kilku przegrod rozmieszczonych na obwodze silnika.
A nie można zamiast silnika krokowego użyć elektromagnesów sterujących
łopatką?
Oczywiście wtedy należałoby zbudować kaskadę, żeby rozdzielić do kilku
przegród...
Marcin J.