Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow



Masz problem? Zapytaj na forum elektroda.pl z bramką pl.misc.elektronika!

Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: Piotr Laskowski <Piotr.Laskowski_at_nospam_f117.n480.z2.fidonet.org>
Date: Fri, 16 Jul 99 22:08:53 +0200
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow



Czesc Jarek !

[...]
JP> Pozostaje problem: Co zrobic, zeby w miare dokladnie kosila trawnik i
JP> nic wiecej? (tzn nie ganiala po chodniku, po klombach z kwiatami itp,
JP> ale i tez zeby nie jezdzila 10 razy po tych samych miejscach inne po
JP> prostu omijajac)

Na naszej uczelni co roku organizowane sa targi ogrodnicze. Rzadko kiedy tam
bywam, ale za kazdym razem gdy udalo mi sie je odwiedzic zawsze widzialem taka
kosiarke.
Ohraniczenie zasiegu terenu koszenia miala zrobione jako petla z przewodu
elektrycznego rozciagnieta po obrzezach trawnika. Zasilanie miala z baterii
fotovoltaicznej, wiec nie bylo problemow z tankowaniem. Za cholere nie jestem w
stanie sobie wyobrazic konstrukcji mechanizmu tnacego przy tak malej mocy.
Z tego co sie orientuje, to nie bylo zadnego algorytmu ruchu po trawniku. Po
ojechaniu do krawedzi zawracala pod jakimstam katem i jechala dalej. Poruszajac
sie w taki chaotyczny sposob daje pewne prawdopodobienstwo ze przy powerzchni
trawnika nie wiekszej niz xxx wykosi (a w zasadzie nie dpousci do nadmierngo
wzrostu trawy) caly trawnik.

JP> Ale jak do licha ciezkiego rozwiazac problem jakiegos sensownego
JP> koszenia samego trawnika? Owszem w jakiejs cyfrowej matrycy ona moze
JP> miec obrazek trawnika, moze sie poruszac po z gory narzuconym torze
Odpada. Na trawie sa zbyt duze poslizgi zaklocajace prostoliniowosc jazdy.
Szybko taki automat pojdzie w maliny i skosi nie to co trzeba.

JP> przyszly mi do glowy dwa rozwiazania: 1) wyposazyc ja w GPS'a.
Odpada ze wzgladu na koszt i zbyt mala precyzje. W dodatku GPS czasami zgubi
sygnal

JP> 2) jakies dwa czujniki nieskoszonej trawy
Juz lepiej, ale to daje tylko informacje ze trawa pod czujnikiem jest lub nie
jest skoszona. Nic nie mowi o caloksztalcie trawnika.

JP> Idealem bylby jakis lokalny system informowania kosiarki o jej
JP> aktualnym polozeniu, moze jakis kierunkowy radar optyczny
Widzialem taki artykul o sterowaniu ciagnikiem rolniczym za pomoca lasera i
ukladu luster ustawionych w kilku miejscach na obrzezach pola. Jednak mysle ze
znacznie taniej byloby zatrudnic na stale ogrodnika...

Z metod optycznych cytalem artykul jak japonczycy steruja jazda ciagnik wzdluz
rzedu przy uprawie kapusty. Kamera CCD i uklad rozpoznawania obrazu. W tym
przypadku rozgraniczal ciemna ziemie od rzedu jasniejszych lisci kapusty. Uwagi
co do kosztow jak wyzej.

JP> Pomysl traktuje troche jako zart, chociaz do wykonania poczatku
JP> pomyslu zabieram sie na razie powaznie (poki co bede mial kosiarke
JP> zdalnie sterowana), niemniej jednak wdzieczny bede za jakies realne
JP> pomysly odnosnie tego chyba naprawde ciekawego problemu. Czekam na
JP> pomysly.
Wiesz co, kup kilometr przewodu elektrycznego i rozloz go pod bezposrednio pod
darnia formujac sciezke po ktorej pozniej bedzie jechala kosiarka. Przewod
podlacz do jakiegos generatora, tak aby "sial" czyms co bedzie latwo wykryc i
zmierzyc. W kosiarce zamontuj ze dwa (moze cztery?) "wyrywacze przewodow
elektrycznych". Najlepiej aby taki wykrywacz mogl poinformowac mikrokontroler
sterujacy kosiarka o odleglosci w jakiej znajduje sie od przewodu-anteny. Reszte
juz latwo wykoncypowac: klania sie Adam Slodowy i pan mikroprofesor z przed
kilku lat z "Entera". Na podstawie roznic sygnalu z czujnikow musisz tak krecic
kierownica aby nie zgubic sygnalu. Prawdopodobnie dwa czujniki to bedzie za malo
(droga kosiarki bedzie szla lukami).
Gdy naprowadzisz kosiarke na przewod dalej powina pojsc sama. Nawet jezeli sie
zgubi to jest duza szansa ze odnajdzie sie na na innym kawalku przewodu.


Piotrek.

Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: Tomasz Dubinski <uboottd_at_nospam_malenstwo.iinf.polsl.gliwice.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: 20 Jul 1999 07:13:45 GMT


Jarek P. <j_23_at_nospam_friko.onet.pl> wrote:

Ktos po moim spocie zaproponowal strone www z oferta takich zabawek, ale to
przy duzym trawniku raczej sie nie sprawdzi, jak sam piszesz. No, chyba, ze
sprawe polaczymy z wykrywaniem nieskoszonej trawy. Tak, zeby kosiarka
ganiala za wszystkim, co w polu jej dzialania, zielone i wyzse, niz (np.) 5
cm.

Taa.... i przy okazji jakby sie pomysl upowszechnil to bysmy byli
zabezpieczeni przed najazdem ufoludkow. Czujecie to ? Spokojnie sobie
biedactwa laduja na rownym skoszonym trawniku i nagle ni stad ni zowad rzuca
sie na nich kosiarka....


--
|---------------------------------------------------------|
|uboottd | Remember: |
|from | -"Dziume" wrote Camus |
|Uboot-Club| -"PC" is a Pseudo Computer |
|---------------------------------------------------------|


Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: "Jarek P." <j_23_at_nospam_friko.onet.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Tue, 20 Jul 1999 07:47:54 GMT



Tomasz Dubinski <uboottd_at_nospam_malenstwo.iinf.polsl.gliwice.pl> napisał(a) w
artykule <7n17j9$grk$1_at_nospam_zeus.polsl.gliwice.pl>...
Jarek P. <j_23_at_nospam_friko.onet.pl> wrote:


Taa.... i przy okazji jakby sie pomysl upowszechnil to bysmy byli
zabezpieczeni przed najazdem ufoludkow. Czujecie to ? Spokojnie sobie
biedactwa laduja na rownym skoszonym trawniku i nagle ni stad ni zowad
rzuca
sie na nich kosiarka....

-O)))))))))))))))))))


--
Jarek P.

j_23_at_nospam_friko.onet.pl

ICQ: 34694075



Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: Tomasz Dubinski <uboottd_at_nospam_malenstwo.iinf.polsl.gliwice.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: 22 Jul 1999 06:44:23 GMT


Mariusz <mariusz_at_nospam_cz.onet.pl> wrote:

Ludzie, oczywiste jest, że ufoludki mają od 50-180cm wzrostu !! Jakie 10

Tylko do czasu spotkania z kosiarka.


--
|---------------------------------------------------------|
|uboottd | Remember: |
|from | -"Dziume" wrote Camus |
|Uboot-Club| -"PC" is a Pseudo Computer |
|---------------------------------------------------------|


Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: "Aleksy Kordiukiewicz" <aval_at_nospam_aval.com.pl>
Subject: Odp: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Tue, 20 Jul 1999 10:39:34 +0200



Użytkownik Tomasz Dubinski <uboottd_at_nospam_malenstwo.iinf.polsl.gliwice.pl> w
wiadomości do grup dyskusyjnych
napisał:7n17j9$grk$1_at_nospam_zeus.polsl.gliwice.pl...
Jarek P. <j_23_at_nospam_friko.onet.pl> wrote:

Ktos po moim spocie zaproponowal strone www z oferta takich zabawek, ale
to
przy duzym trawniku raczej sie nie sprawdzi, jak sam piszesz. No, chyba,
ze
sprawe polaczymy z wykrywaniem nieskoszonej trawy. Tak, zeby kosiarka
ganiala za wszystkim, co w polu jej dzialania, zielone i wyzse, niz
(np.) 5
cm.

Taa.... i przy okazji jakby sie pomysl upowszechnil to bysmy byli
zabezpieczeni przed najazdem ufoludkow. Czujecie to ? Spokojnie sobie
biedactwa laduja na rownym skoszonym trawniku i nagle ni stad ni zowad
rzuca
sie na nich kosiarka....


Czy stąd można wyciągnąć wniosek, że ufoludki mają tak około 10cm wzrostu?


--
Aleksy Kordiukiewicz
mailto:aval_at_nospam_aval.com.pl
http://www.aval.com.pl/ (o firmie, poradnik, katalog, cenniki)
ANTENY, TV-SAT, ANTENY ZBIOROWE, TVK, TELEFONY
DOMOFONY, ALARMY, TV UŻYTKOWA, KASETKI, ZAMKI


Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: "Mariusz" <mariusz_at_nospam_cz.onet.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Tue, 20 Jul 1999 12:11:25 +0200


Cześć !
Aleksy Kordiukiewicz napisał(a) w wiadomości:
<7n1cpr$hng$5_at_nospam_box.zetobi.com.pl>...

Użytkownik Tomasz Dubinski <uboottd_at_nospam_malenstwo.iinf.polsl.gliwice.pl> w
wiadomości do grup dyskusyjnych
napisał:7n17j9$grk$1_at_nospam_zeus.polsl.gliwice.pl...
Jarek P. <j_23_at_nospam_friko.onet.pl> wrote:

Ktos po moim spocie zaproponowal strone www z oferta takich zabawek,
ale
to
przy duzym trawniku raczej sie nie sprawdzi, jak sam piszesz. No,
chyba,
ze
sprawe polaczymy z wykrywaniem nieskoszonej trawy. Tak, zeby kosiarka
ganiala za wszystkim, co w polu jej dzialania, zielone i wyzse, niz
(np.) 5
cm.

Taa.... i przy okazji jakby sie pomysl upowszechnil to bysmy byli
zabezpieczeni przed najazdem ufoludkow. Czujecie to ? Spokojnie sobie
biedactwa laduja na rownym skoszonym trawniku i nagle ni stad ni zowad
rzuca
sie na nich kosiarka....


Czy stąd można wyciągnąć wniosek, że ufoludki mają tak około 10cm wzrostu?


Ludzie, oczywiste jest, że ufoludki mają od 50-180cm wzrostu !! Jakie 10
cm?! skąd masz takie dane !!? :-), Poza tym, nie wiadomo jakich rozmiarów
będzie ta kosiarka.......
Pozdrawiam
Mariusz



Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: "Aleksy Kordiukiewicz" <aval_at_nospam_aval.com.pl>
Subject: Odp: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Tue, 20 Jul 1999 13:34:13 +0200



Użytkownik Mariusz <mariusz_at_nospam_cz.onet.pl> w wiadomości do grup dyskusyjnych
napisał:vah1n7.k5.ln_at_nospam_linux.linux...


sprawe polaczymy z wykrywaniem nieskoszonej trawy. Tak, zeby kosiarka
ganiala za wszystkim, co w polu jej dzialania, zielone i wyzse, niz
(np.) 5
cm.

Taa.... i przy okazji jakby sie pomysl upowszechnil to bysmy byli
zabezpieczeni przed najazdem ufoludkow. Czujecie to ? Spokojnie sobie
biedactwa laduja na rownym skoszonym trawniku i nagle ni stad ni zowad
rzuca
sie na nich kosiarka....

Czy stąd można wyciągnąć wniosek, że ufoludki mają tak około 10cm
wzrostu?

Ludzie, oczywiste jest, że ufoludki mają od 50-180cm wzrostu !! Jakie 10
cm?! skąd masz takie dane !!? :-), Poza tym, nie wiadomo jakich rozmiarów
będzie ta kosiarka.......

Jak to skąd - z wcześniejszych postów.
Autorzy napisali, że kosiarka będzie wykrywać wszystko,
co zielone i wyższe od 5 cm a nasza kosiarka to wykosi.
;-)

Pozdrowienia

--
Aleksy Kordiukiewicz
mailto:aval_at_nospam_aval.com.pl
http://www.aval.com.pl/ (o firmie, poradnik, katalog, cenniki)
ANTENY, TV-SAT, ANTENY ZBIOROWE, TVK, TELEFONY
DOMOFONY, ALARMY, TV UŻYTKOWA, KASETKI, ZAMKI


Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: Lukasz <luksok_at_nospam_free.polbox.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Tue, 20 Jul 1999 06:44:27 +0200




"Jarek P." wrote:

Piotr Laskowski <Piotr.Laskowski_at_nospam_f117.n480.z2.fidonet.org> napisał(a) w
artykule <932168715_at_nospam_f117.n480.z2.ftn>...

Ohraniczenie zasiegu terenu koszenia miala zrobione jako petla z przewodu
elektrycznego rozciagnieta po obrzezach trawnika.

Wydaje mi sie, ze moj pomysl z drutem wkopanym na obrzezach i prostym
wykrywaczem metalu jest jednak prostsze i tansze.

Chyba tak, moze zmodyfikuje : wszelkie granice zaznaczyc drutem Al, wykrywacz
metalu powinien wykryc, a inteligencja zkrecac kolka i zmieniac kierunek



Zasilanie miala z baterii
fotovoltaicznej, wiec nie bylo problemow z tankowaniem. Za cholere nie
jestem w
stanie sobie wyobrazic konstrukcji mechanizmu tnacego przy tak malej
mocy.

Tez sobie tego nie wyobrazam, chyba ze to byla kosiareczka tnaca po kepce
trawki za pomoca zylki


tak wlasnie to wygladalo - widzialem na targach ogrodniczych w Chorzowie.

A tak glupio wtrace : jesli by w petle indukcyjna wpuscic kilkanascie Mhz, to
mozna by to wrecz zasilac z tej petli :)

czesc - eL eS




Poprzedni Następny
Wiadomoœć
spis treści
From: "Jarek P." <j_23_at_nospam_friko.onet.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Mon, 19 Jul 1999 12:26:27 GMT



Piotr Laskowski <Piotr.Laskowski_at_nospam_f117.n480.z2.fidonet.org> napisał(a) w
artykule <932168715_at_nospam_f117.n480.z2.ftn>...

Ohraniczenie zasiegu terenu koszenia miala zrobione jako petla z przewodu
elektrycznego rozciagnieta po obrzezach trawnika.

Wydaje mi sie, ze moj pomysl z drutem wkopanym na obrzezach i prostym
wykrywaczem metalu jest jednak prostsze i tansze.

Zasilanie miala z baterii
fotovoltaicznej, wiec nie bylo problemow z tankowaniem. Za cholere nie
jestem w
stanie sobie wyobrazic konstrukcji mechanizmu tnacego przy tak malej
mocy.

Tez sobie tego nie wyobrazam, chyba ze to byla kosiareczka tnaca po kepce
trawki za pomoca zylki

Z tego co sie orientuje, to nie bylo zadnego algorytmu ruchu po trawniku.
Po
ojechaniu do krawedzi zawracala pod jakimstam katem i jechala dalej.
Poruszajac
sie w taki chaotyczny sposob daje pewne prawdopodobienstwo ze przy
powerzchni

Ktos po moim spocie zaproponowal strone www z oferta takich zabawek, ale to
przy duzym trawniku raczej sie nie sprawdzi, jak sam piszesz. No, chyba, ze
sprawe polaczymy z wykrywaniem nieskoszonej trawy. Tak, zeby kosiarka
ganiala za wszystkim, co w polu jej dzialania, zielone i wyzse, niz (np.) 5
cm.

JP> Ale jak do licha ciezkiego rozwiazac problem jakiegos sensownego
JP> koszenia samego trawnika? Owszem w jakiejs cyfrowej matrycy ona moze
JP> miec obrazek trawnika, moze sie poruszac po z gory narzuconym torze
Odpada. Na trawie sa zbyt duze poslizgi zaklocajace prostoliniowosc
jazdy.
Szybko taki automat pojdzie w maliny i skosi nie to co trzeba.

To samo stwierdzilem w dalszym ciagu cytowanego akapitu.

JP> przyszly mi do glowy dwa rozwiazania: 1) wyposazyc ja w GPS'a.
Odpada ze wzgladu na koszt i zbyt mala precyzje. W dodatku GPS czasami
zgubi
sygnal

Czy ja wiem? Na pewno bedzie to rozwiazanie bardzo drogie, ale przy
zastosowaniu pomiaru roznicowego mozna bez problemu z GPS'em osiagnac
dokladnosc zedu 0.25m - mi calkowicie wystarczy. A co do gubienia sygnalu:
poslugiwalem sie wielokrotnie odbiornikiem GPS w pracy i zapewniam cie, ze
nie ma z tym w zasadzie problemow. Zwykle jest na niebie widocznych okolo 5
satelitow, czasem ktorys znika, ale jeszcze przy trzech pomiary sa
sensowne, a zreszta nawet jesli na jakis moment zaniknie wszystko, to mozna
to jakos uwzglednic w oprogramowaniu (kosiarka staje i czeka na ponowny
kontakt z kosmosem, albo kontynuuje jazde uwazajac tylko na pozostale
zmysly i po zgloszeniu satelitow najwyzej koryguje swoj tor ruchu)

JP> 2) jakies dwa czujniki nieskoszonej trawy
Juz lepiej, ale to daje tylko informacje ze trawa pod czujnikiem jest lub
nie
jest skoszona. Nic nie mowi o caloksztalcie trawnika.

Wiec robisz do tego algorytm, ktory kaze kosiarce jezdzic zawsze tak, zeby
z boku miala granice skoszone/nieskoszone, skrecac po napotkaniu przeszkody
i objezdzac oznaczone klomby - taka kosiarka bylaby troche madrzejszym
krokiem po tym pomysle z kosiarka jezdzaca losowo.

Widzialem taki artykul o sterowaniu ciagnikiem rolniczym za pomoca lasera
i
ukladu luster ustawionych w kilku miejscach na obrzezach pola. Jednak
mysle ze
znacznie taniej byloby zatrudnic na stale ogrodnika...

A to jest w zasadzie oczywiste od poczatku dyskusji. Chodzi raczej o idee i
o wyzwanie dla elektronika.


Z metod optycznych cytalem artykul jak japonczycy steruja jazda ciagnik
wzdluz
rzedu przy uprawie kapusty. Kamera CCD i uklad rozpoznawania obrazu. W
tym
przypadku rozgraniczal ciemna ziemie od rzedu jasniejszych lisci kapusty.
Uwagi
co do kosztow jak wyzej.

Jesli trawnik daloby sie tez tak prosto rozroznic (odr. zielonego od
szaroczarnej ziemi) to zrobiloby sie to bez problemu. Tyle, ze trawa i
scieta i niescieta jest tak samo zielona.


Wiesz co, kup kilometr przewodu elektrycznego i rozloz go pod
bezposrednio pod
darnia formujac sciezke po ktorej pozniej bedzie jechala kosiarka.
Przewod

Tez juz o tym bylo. Po pierwsze w przypadku mojej dzialki kilometr by nie
wystarczyl, po drugie nie wyobrazam sobie ukladania tego kabla, ze o
jakichkolwiek pozniejszych modyfikacjach nie wspomne.

Pozdrawiam.

--
Jarek P.

j_23_at_nospam_friko.onet.pl

ICQ: 34694075