Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow



Masz problem? Zapytaj na forum elektroda.pl z bramk± pl.misc.elektronika!

Poprzedni Następny
Wiadomość
spis tre¶ci
From: Piotr Laskowski <Piotr.Laskowski_at_nospam_f117.n480.z2.fidonet.org>
Date: Mon, 19 Jul 99 22:44:33 +0200
Subject: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow



Czesc Jarek !

>> Ograniczenie zasiegu terenu koszenia miala zrobione jako petla z
>> przewodu elektrycznego rozciagnieta po obrzezach trawnika.
JP> Wydaje mi sie, ze moj pomysl z drutem wkopanym na obrzezach i prostym
JP> wykrywaczem metalu jest jednak prostsze i tansze.
Upieram sie przy swoim (a w zasadzie przy husvarnowym) :-)
Zeby mozna bylo wykryc drut, musi on miec spora mase - nie wyobrazam sobie
drutu o srednicy mniejszej niz 1-2mm. Przy sporym trawniku to jest znaczny
koszt. Poza tym w ziemi sa rozne dziwne rzeczy, ktore moga zostac potraktowane
jako drut "graniczny". Nie zdziwil bym sie, gdyby kosiarka po najechaniu na
jakas puszke zakryta w ziemi na srodku trawnika zaczela zawracac.
Przewod elektryczny moze byc znacznie cienszy a jezeli wpuscisz w niego
modulowany sygnal nie zostanie pomylony z niczym innym.

>> Zasilanie miala z baterii fotovoltaicznej [...] nie jestem w stanie
>> sobie wyobrazic konstrukcji mechanizmu tnacego przy tak malej mocy.
JP> Tez sobie tego nie wyobrazam, chyba ze to byla kosiareczka tnaca po
JP> kepce trawki za pomoca zylki
Mechanizmy rotacyjne wbrew pozorom potrzebuja mnostwo mocy - predkosc obwodowa
takiej zylki musi byc znaczna, a jej masa tez nie moze byc zbyt mala, by po
zetknieciu z lodyga trawy byla w stanie zrobic jej krzywde :-)

JP> Ktos po moim spocie zaproponowal strone www z oferta takich zabawek,
JP> ale to przy duzym trawniku raczej sie nie sprawdzi, jak sam piszesz.
JP> No, chyba, ze sprawe polaczymy z wykrywaniem nieskoszonej trawy. Tak,
JP> zeby kosiarka ganiala za wszystkim, co w polu jej dzialania, zielone i
JP> wyzse, niz (np.) 5 cm.
Z ta wysokoscia tez nie jest tak latwo - nie kazdy ma zaciecie angielskiego
ogrodnika i ma idealnie wypoziomowany trawnik. Dosyc ciezko bedzie stwierdzic w
ktorym miejscu (poza tym w ktorym znajduje sie w danej chwili) trawa jest wyzsza
niz... ze wzgledu na lokalne nierownosci terenu.

JP> Czy ja wiem? Na pewno bedzie to rozwiazanie bardzo drogie, ale przy
JP> zastosowaniu pomiaru roznicowego mozna bez problemu z GPS'em osiagnac
JP> dokladnosc zedu 0.25m - mi calkowicie wystarczy. A co do gubienia
JP> sygnalu: poslugiwalem sie wielokrotnie odbiornikiem GPS w pracy i
JP> zapewniam cie, ze nie ma z tym w zasadzie problemow.
Ja tam bym i tak odrzucil GPSa. To jest jak wyciaganie armaty na komara.

>> JP> 2) jakies dwa czujniki nieskoszonej trawy
>> Juz lepiej, ale to daje tylko informacje ze trawa pod czujnikiem
>> jest lub nie jest skoszona. Nic nie mowi o caloksztalcie trawnika.
JP> Wiec robisz do tego algorytm, ktory kaze kosiarce jezdzic zawsze tak,
JP> zeby z boku miala granice skoszone/nieskoszone, skrecac po napotkaniu
JP> przeszkody i objezdzac oznaczone klomby - taka kosiarka bylaby troche
JP> madrzejszym krokiem po tym pomysle z kosiarka jezdzaca losowo.
Zgadza sie. Ale ten algorytm tez nie bylby taki prosty. Zwroc uwage, ze
musialby brac pod uwage nieciaglosc strefy nieskoszonej - np. obok klombu. W
dodatku przy koncu koszenia o ile trawnik nie jest idealnym prostokatem moga
pozostawac kliny i wyspy nieskoszonej trawy, gdyz kosiarka stwiedrdzi ze po jej
bokach juz jest skoszone.

>> Z metod optycznych cytalem artykul jak japonczycy steruja jazda
>> ciagnik wzdluz rzedu przy uprawie kapusty. Kamera CCD i uklad
>> rozpoznawania obrazu. W tym przypadku rozgraniczal ciemna ziemie od
>> rzedu jasniejszych lisci kapusty.
JP> Jesli trawnik daloby sie tez tak prosto rozroznic (odr. zielonego od
JP> szaroczarnej ziemi) to zrobiloby sie to bez problemu. Tyle, ze trawa i
JP> scieta i niescieta jest tak samo zielona.
Mozna by zdejmowac obraz pod katem ostrym do poziomu. Wtedy horyzont bylby
niski i gladki (skoszone), albo postrzepiony i wysoki (nieskoszone).


>> kup kilometr przewodu elektrycznego i rozloz go pod bezposrednio pod
>> darnia formujac sciezke po ktorej pozniej bedzie jechala kosiarka.
JP> Tez juz o tym bylo. Po pierwsze w przypadku mojej dzialki kilometr by
JP> nie wystarczyl, po drugie nie wyobrazam sobie ukladania tego kabla,
JP> ze o jakichkolwiek pozniejszych modyfikacjach nie wspomne.
Samo ulozenie nie jest chyba taka straszna filozofia. Nacinasz darn nozem,
rozchylasz minimalnie brzegi i w waskiej szczelinie kladziesz przewod. Jezeli
jest tego wiecej, to zrobienie prymitywnego urzadzenia z nozem tarczowym i
prosta prowadnica do przewodu nie powino byc problemem.
Modyfikacje rzeczywiscie bylyby prawie niemozliwe. Jedynie co to po skoszonym
trawniku trzeba by pojezdzic kosiarka na pusto i wyznaczyc dokladnie trase,
znaczac sciezke np. tak jak na boiskach - kreda, po wierzchu polozyc drut i
probowac... IMO to rozwiazanie jest chyba najprostsze.
Piotrek.