Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Masz problem? Zapytaj na forum elektroda.pl z bramk± pl.misc.elektronika!
From: "Jarek P." <j_23_at_nospam_friko.onet.pl>
Subject: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Thu, 15 Jul 1999 16:57:26 GMT
No wlasnie. Zaczalem ostatnio o czyms takim myslec (nie, to nie udar
sloneczny, raczej ciut za duzy trawnik do regularnego koszenia). Zalozmy,
ze kosiarka jest, naped i mechanizm skretny jestem w stanie do niej
dorobic. Jakies nieskomplikowane oczy (chocby ultradzwiekowe), zeby nie
taranowala wszystkiego na swojej drodze tez mozna jej dac. Pozostaje
problem: Co zrobic, zeby w miare dokladnie kosila trawnik i nic wiecej?
(tzn nie ganiala po chodniku, po klombach z kwiatami itp, ale i tez zeby
nie jezdzila 10 razy po tych samych miejscach inne po prostu omijajac)
Podstawowym i najprostszym problemem jest ograniczenie jej wyjazdu poza sam
trawnik. Mozna to zrobic na pare sposobow, np. naokolo trawnika wkopac
plytko drut zelazny, a pod kosiarka zamontowac prosciutki wykrywacz metalu.
W ten sam sposob mozna odizolowac klomby i tego typu sprawy.
Ale jak do licha ciezkiego rozwiazac problem jakiegos sensownego koszenia
samego trawnika? Owszem w jakiejs cyfrowej matrycy ona moze miec obrazek
trawnika, moze sie poruszac po z gory narzuconym torze lub realizowac jakis
madry algorytm, ale trawnik jest zbyt niejednorodna powierzchnia, zeby na
dluzsza mete ona mogla jezdzic w ciemno.
Jak na razie przyszly mi do glowy dwa rozwiazania:
1) wyposazyc ja w GPS'a. Rozwiazanie piekne po prostu, zalatwialoby tez
problem tego zelaznego druta, po prostu najpierw by sie kosiarce
pokazywalo, gdzie jest trawnik, a gdzie nie, a potem mozna by ja tylko raz
w tygodniu wypuszczac z budy. Tyle, ze za modul odbiorczy GPS do
roznicowych pomiarow (zwykly nie da wystarczajacej dokladnosci) zaplace
tyle co za nowa samobiezna kosiarke a moze i wystarczy tez na robotnika na
caly sezon.
2) jakies dwa czujniki nieskoszonej trawy (chocby nisko zawieszone barierki
opt.el.) z przodu kosiarki: jeden posrodku, drugi na bocznym rogu i do tego
algorytm nakazujacy kosiarce sledzenie tego zelaznego drutu jesli jedzie
wzdluz granicy, lub jazde wzdluz poprzednio skoszonego pasa (sledzonego
bocznym czujnikiem). Rozwiazanie moze by i bylo skuteczne, ale pewnie
bardzo zawodne.
Idealem bylby jakis lokalny system informowania kosiarki o jej aktualnym
polozeniu, moze jakis kierunkowy radar optyczny (chocby wykonany na bazie
popularnych wskaznikow laserowych) sledzacy zawieszony w widocznym dla
kosiarki miejscu odblysnik lub wrecz fotoelement przekazujacy kosiarce
zwrotnie informacje, czy trafia, czy nie. Mielibysmy wtedy informacje o
przestrzennym polozeniu kosiarki we wspolzednych katowych + potworne
zaklocenia wywolane chocby wstrzasami calosci w czasie jazdy + bardzo
skomplikowany mechanicznie uklad namierzania tego lasera.
Pomysl traktuje troche jako zart, chociaz do wykonania poczatku pomyslu
zabieram sie na razie powaznie (poki co bede mial kosiarke zdalnie
sterowana), niemniej jednak wdzieczny bede za jakies realne pomysly
odnosnie tego chyba naprawde ciekawego problemu.
Czekam na pomysly.
--
Jarek P.
j_23_at_nospam_friko.onet.pl
ICQ: 34694075
From: "Sławek" <slaweks_at_nospam_complex.com.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Thu, 15 Jul 1999 17:49:40 GMT
To z GPS-em fajne, ale co będzie jak Ruscy zestrzel± satelitę
"kapitalistycznych" Amerykanów, albo tak go przeprogramuj±, że Twoj±
kosiarkę szlag trafi, albo w las pojedzie. Swoj± drog± nie pomy¶lałe¶, żeby
automatycznie tankowała i to w stacji która ma najtańsze paliwo.
Tak na poważnie to przecież GPS-y maj± tolerancję i z tego co słyszałem (nie
siedzę w tym praktycznie) to najdokładniejsze cywilne ok. 5 m. Gdyby Ci
odpowiadały takie różnice to musisz mieć trawnik wielko¶ci boiska
sportowego. Ta matryca niezła ale co będzie jak (nie daj Boże) dziecko
będzie się bawiło na trawniku. Osobi¶cie proponuje co¶ w rodzaju
radiolatarni na rogach działki i pomiar czasu "lotu" fal (taka mała
triangulacja)
Albo zaprogramować żonę.....
No nie, to jest dobre. Niektóre modele podobno maj± na tyle pojęcia żeby
kosić trawę.
Cze¶ć
Jarek P. napisał(a) w wiadomo¶ci: <01becee3$81fafc00$0364a8ac_at_nospam_zywiec>...
No wlasnie. Zaczalem ostatnio o czyms takim myslec (nie, to nie udar
sloneczny, raczej ciut za duzy trawnik do regularnego koszenia). Zalozmy,
ze kosiarka jest, naped i mechanizm skretny jestem w stanie do niej
dorobic. Jakies nieskomplikowane oczy (chocby ultradzwiekowe), zeby nie
taranowala wszystkiego na swojej drodze tez mozna jej dac. Pozostaje
problem: Co zrobic, zeby w miare dokladnie kosila trawnik i nic wiecej?
(tzn nie ganiala po chodniku, po klombach z kwiatami itp, ale i tez zeby
nie jezdzila 10 razy po tych samych miejscach inne po prostu omijajac)
Podstawowym i najprostszym problemem jest ograniczenie jej wyjazdu poza sam
trawnik. Mozna to zrobic na pare sposobow, np. naokolo trawnika wkopac
plytko drut zelazny, a pod kosiarka zamontowac prosciutki wykrywacz metalu.
W ten sam sposob mozna odizolowac klomby i tego typu sprawy.
Ale jak do licha ciezkiego rozwiazac problem jakiegos sensownego koszenia
samego trawnika? Owszem w jakiejs cyfrowej matrycy ona moze miec obrazek
trawnika, moze sie poruszac po z gory narzuconym torze lub realizowac jakis
madry algorytm, ale trawnik jest zbyt niejednorodna powierzchnia, zeby na
dluzsza mete ona mogla jezdzic w ciemno.
Jak na razie przyszly mi do glowy dwa rozwiazania:
1) wyposazyc ja w GPS'a. Rozwiazanie piekne po prostu, zalatwialoby tez
problem tego zelaznego druta, po prostu najpierw by sie kosiarce
pokazywalo, gdzie jest trawnik, a gdzie nie, a potem mozna by ja tylko raz
w tygodniu wypuszczac z budy. Tyle, ze za modul odbiorczy GPS do
roznicowych pomiarow (zwykly nie da wystarczajacej dokladnosci) zaplace
tyle co za nowa samobiezna kosiarke a moze i wystarczy tez na robotnika na
caly sezon.
2) jakies dwa czujniki nieskoszonej trawy (chocby nisko zawieszone barierki
opt.el.) z przodu kosiarki: jeden posrodku, drugi na bocznym rogu i do tego
algorytm nakazujacy kosiarce sledzenie tego zelaznego drutu jesli jedzie
wzdluz granicy, lub jazde wzdluz poprzednio skoszonego pasa (sledzonego
bocznym czujnikiem). Rozwiazanie moze by i bylo skuteczne, ale pewnie
bardzo zawodne.
Idealem bylby jakis lokalny system informowania kosiarki o jej aktualnym
polozeniu, moze jakis kierunkowy radar optyczny (chocby wykonany na bazie
popularnych wskaznikow laserowych) sledzacy zawieszony w widocznym dla
kosiarki miejscu odblysnik lub wrecz fotoelement przekazujacy kosiarce
zwrotnie informacje, czy trafia, czy nie. Mielibysmy wtedy informacje o
przestrzennym polozeniu kosiarki we wspolzednych katowych + potworne
zaklocenia wywolane chocby wstrzasami calosci w czasie jazdy + bardzo
skomplikowany mechanicznie uklad namierzania tego lasera.
Pomysl traktuje troche jako zart, chociaz do wykonania poczatku pomyslu
zabieram sie na razie powaznie (poki co bede mial kosiarke zdalnie
sterowana), niemniej jednak wdzieczny bede za jakies realne pomysly
odnosnie tego chyba naprawde ciekawego problemu.
Czekam na pomysly.
--
>Jarek P.
>
>j_23_at_nospam_friko.onet.pl
>
>ICQ: 34694075
From: "Jarek P." <j_23_at_nospam_friko.onet.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 10:43:59 GMT
Sławek <slaweks_at_nospam_complex.com.pl> napisał(a) w artykule
<Uapj3.1384$P3.20388_at_nospam_news.tpnet.pl>...
Tak na poważnie to przecież GPS-y maj± tolerancję i z tego co słyszałem
(nie
siedzę w tym praktycznie) to najdokładniejsze cywilne ok. 5 m. Gdyby Ci
odpowiadały takie różnice to musisz mieć trawnik wielko¶ci boiska
sportowego.
Mozna uzyc dwoch odbiornikow do pomiaru roznicowego, ew. uzyc specjalnego
modulu dzialajacego na tej zasadzie. Modul oferowany przez jedna z polskich
firm daje dokladnosc ok. 25cm - calkowicie wystarczajaca.
Ta matryca niezła ale co będzie jak (nie daj Boże) dziecko
będzie się bawiło na trawniku. Osobi¶cie proponuje co¶ w rodzaju
radiolatarni na rogach działki i pomiar czasu "lotu" fal (taka mała
triangulacja)
Pisalem o ultradzwiekowych oczach. Chocby takich z EP
--
Jarek P.
j_23_at_nospam_friko.onet.pl
ICQ: 34694075
From: "Aleksy Kordiukiewicz" <aval_at_nospam_aval.com.pl>
Subject: Odp: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Thu, 15 Jul 1999 19:39:55 +0200
Użytkownik Jarek P. <j_23_at_nospam_friko.onet.pl> w wiadomo¶ci do grup dyskusyjnych
napisał:01becee3$81fafc00$0364a8ac_at_nospam_zywiec...
...
Czekam na pomysly.
Najlepiej wynaj±ć murzyna... ;-)))
--
Aleksy Kordiukiewicz
mailto:aval_at_nospam_aval.com.pl
http://www.aval.com.pl/ (o firmie, poradnik, katalog, cenniki)
ANTENY, TV-SAT, ANTENY ZBIOROWE, TVK, TELEFONY
DOMOFONY, ALARMY, TV UŻYTKOWA, KASETKI, ZAMKI
From: "Juliusz" <juliusz_at_nospam_multi-ip.com.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Thu, 15 Jul 1999 19:11:49 GMT
Aleksy Kordiukiewicz napisał(a) w wiadomo¶ci:
<7ml92b$3dm$1_at_nospam_box.zetobi.com.pl>...
Użytkownik Jarek P. <j_23_at_nospam_friko.onet.pl> w wiadomo¶ci do grup dyskusyjnych
napisał:01becee3$81fafc00$0364a8ac_at_nospam_zywiec...
...
Czekam na pomysly.
Najlepiej wynaj±ć murzyna... ;-)))
A ja proponuje wskazniki laserowe, fotodiody gyroskopy do tego i
serwomechanizmy i jakos tym sledzic i radiowo sterowac ... ale ... co bedzie
ja zacznie padac snieg :-)))))))))))
Juliusz
From: "Stanislaw Sidor" <sts_at_nospam_qq.elcompzu.com.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Thu, 15 Jul 1999 22:01:33 +0200
On the news Juliusz <juliusz_at_nospam_multi-ip.com.pl> wrote:
A ja proponuje wskazniki laserowe, fotodiody gyroskopy do tego i
serwomechanizmy i jakos tym sledzic i radiowo sterowac ... ale ... co bedzie
ja zacznie padac snieg :-)))))))))))
GPS ze stacja bazowa(nadajnik o znanym, bliskim polozeniu) kosztuje zapewne
mniej, a dokladnosc pozycjonowania w milimetry idzie.
(STS)
From: jfox_at_nospam_friko6.onet.pl (J.F.)
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: 16 Jul 1999 09:08:53 GMT
On Thu, 15 Jul 1999 22:01:33 +0200, Stanislaw Sidor <sts_at_nospam_qq.elcompzu.com.pl> wrote:
GPS ze stacja bazowa(nadajnik o znanym, bliskim polozeniu) kosztuje zapewne
mniej, a dokladnosc pozycjonowania w milimetry idzie.
Wlasnie tego nie bylbym pewien - czy popularny i tani odbiornik ma
rozdzielczosc/dokladnosc idaca w mm przy pomiarze roznicowym ..
J.
From: ladzk_at_nospam_ite.waw.pl (Dariusz K. Ladziak)
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 13:25:34 GMT
On 16 Jul 1999 09:08:53 GMT, jfox_at_nospam_friko6.onet.pl (J.F.) wrote:
On Thu, 15 Jul 1999 22:01:33 +0200, Stanislaw Sidor <sts_at_nospam_qq.elcompzu.com.pl> wrote:
GPS ze stacja bazowa(nadajnik o znanym, bliskim polozeniu) kosztuje zapewne
mniej, a dokladnosc pozycjonowania w milimetry idzie.
Wlasnie tego nie bylbym pewien - czy popularny i tani odbiornik ma
rozdzielczosc/dokladnosc idaca w mm przy pomiarze roznicowym ..
Miec ma - po nmiej wiecej kwadransie akwizycji danych i zrobieniu
statystyki...
Wolno cos ta kosiarka by jezdzila!
Darek
From: "Stanislaw Sidor" <sts_at_nospam_qq.elcompzu.com.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 15:39:32 +0200
On the news Dariusz K. Ladziak <ladzk_at_nospam_ite.waw.pl> wrote:
Miec ma[GPS roznicowy] - po nmiej wiecej kwadransie akwizycji
danych i zrobieniu statystyki...
Wolno cos ta kosiarka by jezdzila!
... ale mozna byy uchwycic tylko pare punktow bazowych, gdyby sobie
odpoczywala, a reszte pozycji wyznaczac za pomoca akcelerometru, tak jak sie
to robi w systemach samochodowych GPS, ktore nie zawsze "widza" satelity,
zwlaszcza w miescie.
(STS)
From: jfox_at_nospam_friko6.onet.pl (J.F.)
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: 16 Jul 1999 14:34:04 GMT
On Fri, 16 Jul 1999 13:25:34 GMT, Dariusz K. Ladziak <ladzk_at_nospam_ite.waw.pl> wrote:
On 16 Jul 1999 09:08:53 GMT, jfox_at_nospam_friko6.onet.pl (J.F.) wrote:
On Thu, 15 Jul 1999 22:01:33 +0200, Stanislaw Sidor <sts_at_nospam_qq.elcompzu.com.pl> wrote:
GPS ze stacja bazowa(nadajnik o znanym, bliskim polozeniu) kosztuje zapewne
mniej, a dokladnosc pozycjonowania w milimetry idzie.
Wlasnie tego nie bylbym pewien - czy popularny i tani odbiornik ma
rozdzielczosc/dokladnosc idaca w mm przy pomiarze roznicowym ..
Miec ma - po nmiej wiecej kwadransie akwizycji danych i zrobieniu statystyki...
Wolno cos ta kosiarka by jezdzila!
Stad tez pomiar roznicowy - tu nie ma problemow, tylko ciagle nie jestem
pewien czy taki tani odbiorniczek nie jest przypadkiem niedokladny do paru
metrow...
J.
From: "Tomasz Gumny" <Tomasz.Gumny_at_nospam_ep.com.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Thu, 15 Jul 1999 19:18:53 GMT
Jarek P. napisał(a) w wiadomo¶ci: <01becee3$81fafc00$0364a8ac_at_nospam_zywiec>...
No wlasnie. Zaczalem ostatnio o czyms takim myslec (nie, to nie udar
sloneczny, raczej ciut za duzy trawnik do regularnego koszenia).
[...]
Jarek P.
j_23_at_nospam_friko.onet.pl
Moze zakopac na niewielkiej (kilka cm) glebokosci kabel, dokladnie wzdluz
toru jazdy kosiarki? Sygnal rzedu kilkudziesieciu-kilkuset kHz z takiego
kabla musialby byc odbierany przez dwie cewki sledzace wbudowane w kosiarke.
Troche roboty na poczatku, ale do zaorywania kabelka mozna sobie zbudowac
jakis przyrzad, tak ze nawet trawy nie zniszczysz. Poza tym sygnal
wpuszczany w kabel mozna troche zmodulowac i juz masz sterowanie predkoscia.
TG
From: "Jarek P." <j_23_at_nospam_friko.onet.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 10:46:22 GMT
-- Tomasz Gumny <Tomasz.Gumny_at_nospam_ep.com.pl> napisał(a) w artykule
<xuqj3.1483$P3.22089_at_nospam_news.tpnet.pl>...
Jarek P. napisał(a) w wiadomo¶ci: <01becee3$81fafc00$0364a8ac_at_nospam_zywiec>...
No wlasnie. Zaczalem ostatnio o czyms takim myslec (nie, to nie udar
sloneczny, raczej ciut za duzy trawnik do regularnego koszenia).
[...]
Jarek P.
j_23_at_nospam_friko.onet.pl
Moze zakopac na niewielkiej (kilka cm) glebokosci kabel, dokladnie wzdluz
toru jazdy kosiarki? Sygnal rzedu kilkudziesieciu-kilkuset kHz z takiego
kabla musialby byc odbierany przez dwie cewki sledzace wbudowane w
kosiarke.
Troche roboty na poczatku, ale do zaorywania kabelka mozna sobie zbudowac
jakis przyrzad, tak ze nawet trawy nie zniszczysz. Poza tym sygnal
wpuszczany w kabel mozna troche zmodulowac i juz masz sterowanie
predkoscia.
TG
Myslalem o tym, choc w mojej wersji mialby to byc drut zelazny sledzany
przez proste wykrywacze metalu na identycznej zasadzie jak laser w
kompakcie sledzi sciezke. Ale nie jest to zbyt dobre rozwiazanie: nie
wyobrazam sobie przekopywac calego trawnika, zeby w nim ulozyc sciezke z
drutu, a potem rozorywac to na nowo, zeby wykonac drobna zmiane.
Jarek P.
j_23_at_nospam_friko.onet.pl
ICQ: 34694075
From: "Jerzy Szczesiul" <Jerzy.Szczesiul_at_nospam_ep.com.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Thu, 15 Jul 1999 21:12:57 GMT
Hej
Jarek P. napisał(a) w wiadomo¶ci: <01becee3$81fafc00$0364a8ac_at_nospam_zywiec>...
[..]
Idealem bylby jakis lokalny system informowania kosiarki o jej aktualnym
polozeniu, moze jakis kierunkowy radar optyczny (chocby wykonany na bazie
popularnych wskaznikow laserowych) sledzacy zawieszony w widocznym dla
kosiarki miejscu odblysnik lub wrecz fotoelement przekazujacy kosiarce
zwrotnie informacje, czy trafia, czy nie. Mielibysmy wtedy informacje o
przestrzennym polozeniu kosiarki we wspolzednych katowych + potworne
zaklocenia wywolane chocby wstrzasami calosci w czasie jazdy + bardzo
skomplikowany mechanicznie uklad namierzania tego lasera.
[..]
Lokalny system namierzania bylby najlepszy. Tylko raczej
nie pchac calych urzadzen lokalizacji do kosiarki ale sprawe
odwrocic : na kosiarce tylko jakis prosty nadajnik ( moze np.
modulowana podczerwien duzej mocy ; da rade na sloncu ? )
i 2 a lepiej 3 maszynki namierzajace dookola - z namiarow katowych
dosyc precyzyjnie mozna wyliczyc polozenie. Namierniki
podpinasz pod PC-ta gdzie sobie graficznie robisz cale
programowanie ruchu - a dalej zwykle zdalne sterowanie, ktore jak
piszesz juz bedzie. To oczywiscie nie takie proste i niespodzianek
bedzie wiele ale wykonawczo wyglada realnie.
Natomiast we wlasne czujniki skoszonej trawy itp. to bardzo
watpie.
Pozdrowienia
Jurek Szczesiul
Jerzy.Szczesiul_at_nospam_ep.com.pl
From: "Jarek P." <j_23_at_nospam_friko.onet.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 10:59:41 GMT
Jerzy Szczesiul <Jerzy.Szczesiul_at_nospam_ep.com.pl> napisał(a) w artykule
<t9sj3.1758$P3.26219_at_nospam_news.tpnet.pl>...
Lokalny system namierzania bylby najlepszy. Tylko raczej
nie pchac calych urzadzen lokalizacji do kosiarki ale sprawe
odwrocic : na kosiarce tylko jakis prosty nadajnik ( moze np.
modulowana podczerwien duzej mocy ; da rade na sloncu ? )
i 2 a lepiej 3 maszynki namierzajace dookola - z namiarow katowych
dosyc precyzyjnie mozna wyliczyc polozenie. Namierniki
Poprosze jeszcze o pomysl jak wykonac te namierniki
--
Jarek P.
j_23_at_nospam_friko.onet.pl
ICQ: 34694075
From: Adam Nojszewski <anojszewski_at_nospam_atnet.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 16:09:40 +0200
"Jarek P." wrote:
Poprosze jeszcze o pomysl jak wykonac te namierniki
W trzech rogach musza byc nadajniki ultradzwiekow synchronizowane
zewnetrznym sygnalem (i tak musisz ciagnac zasilanie). Kazdy na innej
czestotliwosci oczywiscie. W odbiorniku trzy filtry, mierzysz opoznienie
sygnalu. A zamiast "oczu", to dalbym mu prosty zderzak z kawalka drutu,
ktory by sygnalizowal przeszkode. Bo "oczami" to bedzie trudno odroznic
male drzewko od wysokiej kepy trawy. Jak dasz odpowiedni algorytm, to
kosiarka sama objedzie przeszkode.
uzdrawiam
--
Adam Nojszewski
====================================================
at net communications 0501-198070
================= biuro_at_nospam_atnet.pl ==================
From: "Jerzy Szczesiul" <Jerzy.Szczesiul_at_nospam_ep.com.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 18:50:46 GMT
Hej
Adam Nojszewski napisał(a) w wiadomo¶ci: <378F3D24.BEABC5F6_at_nospam_atnet.pl>...
"Jarek P." wrote:
Poprosze jeszcze o pomysl jak wykonac te namierniki
W trzech rogach musza byc nadajniki ultradzwiekow synchronizowane
zewnetrznym sygnalem (i tak musisz ciagnac zasilanie). Kazdy na innej
czestotliwosci oczywiscie. W odbiorniku trzy filtry, mierzysz opoznienie
sygnalu. A zamiast "oczu", to dalbym mu prosty zderzak z kawalka drutu,
ktory by sygnalizowal przeszkode. Bo "oczami" to bedzie trudno odroznic
male drzewko od wysokiej kepy trawy. Jak dasz odpowiedni algorytm, to
kosiarka sama objedzie przeszkode.
uzdrawiam
--
>Adam Nojszewski
Pozycjonowanie odleglosciowe - chyba bedzie najbardziej OK.
Moze jeszcze zmodyfikowac : w kosiarce pojedynczy nadajnik
o charakterystyce dookolnej. Trzy lub wiecej odbiornikow dookola.
Pingi nadajnika wyzwalane radiem rownolegle ze startem
oczekiwania w odbiornikach ( przewodowo ) - po cyklu szeregowy
odczyt danych z odbiornikow i przeliczanie. Do tego kontrolny taki
sam nadajnik w znanym punkcie do korekty ( wiatr, odchylki
elektroniki ).
Pozdrowienia
Jurek Szczesiul
Jerzy.Szczesiul_at_nospam_ep.com.pl
From: "Jerzy Szczesiul" <Jerzy.Szczesiul_at_nospam_ep.com.pl>
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 16:44:31 GMT
Hej
Jarek P. napisał(a) w wiadomo¶ci: <01becf7a$b71e2b40$0364a8ac_at_nospam_zywiec>...
Jerzy Szczesiul <Jerzy.Szczesiul_at_nospam_ep.com.pl> napisał(a) w artykule
<t9sj3.1758$P3.26219_at_nospam_news.tpnet.pl>...
Lokalny system namierzania bylby najlepszy. Tylko raczej
nie pchac calych urzadzen lokalizacji do kosiarki ale sprawe
odwrocic : na kosiarce tylko jakis prosty nadajnik ( moze np.
modulowana podczerwien duzej mocy ; da rade na sloncu ? )
i 2 a lepiej 3 maszynki namierzajace dookola - z namiarow katowych
dosyc precyzyjnie mozna wyliczyc polozenie. Namierniki
Poprosze jeszcze o pomysl jak wykonac te namierniki
Pomysl byl taki : cos w rodzaju lunetkowego lub szczelinowego
celownika z fotodioda (+wzmacniacz+filtr srodkowoprzepustowy)
sprzezonego z przetwornikiem polozenia katowego i napedem.
Procedury sterujace powinny realizowac wyszukanie i utrzymanie
maksimum sygnalu z kosiarki ( moze to byc wspomagane danymi
zwrotnymi z nadrzednego sterownika, ktory na ogol bedzie znal
kierunek ruchu ). Problemem sa wymagane rozdzielczosci
i powtarzalnosc pomiaru. Obszar jaki podales mozna np.
obstawic 4 namiernikami ( po 2 na dluzszych bokach ) . Zgrubnie
szacowalem ( chyba, ze wsadzilem blad ) wymagana rozdzielczosc
na ok. 0,1 stopnia ( przy zalozeniu odchylek -+10cm na maksymalnej
odleglosci ) co dla pokrycia 180 st. daje rozdzielczosc wzgledna
0,0005 ( czyli ok. 11 bit ). Moze sprawe by zalatwial silnik krokowy
z odpowiednia przekladnia ( ok. 2000 impulsow na pelny skok
i okresowe autozerowanie ).
Sam widze, ze to ladnie wyglada na papierze a zrobienie : hm
- chyba najlepiej zlecic ;-)
Pozdrowienia
Jurek Szczesiul
Jerzy.Szczesiul_at_nospam_ep.com.pl
From: jfox_at_nospam_friko6.onet.pl (J.F.)
Subject: Re: Zautomatyzowana kosiarka do trawy? - zaproszenie do burzy mozgow
Date: Fri, 16 Jul 1999 20:28:01 GMT
Z pomyslow niekoniecznie najprostszych do realizacji:
1. Kosiarka zaczyna wzdluz plotka, a z drugiej strony znaczy grunt.
potem jedzie wzdluz zaznaczonej linii i znow znaczy.
do znaczenia sugerowalbym kropic jakis roztwor radioaktywny i
geigera w charakterze detektora - ale ten pomysl pewnie Ci sie
nie spodoba :-) Fluoresceina i kwarcowka ?
2. liczniki obrotow kol i wyznaczanie trasy. Na asfalcie dziala
niezle. Mozna to potem korygowac z mapa terenu w oparciu o dane
z czujnikow - np skoro sie oparlismy to widac plotek co ma byc za
metr jest juz.
3. pomiar odleglosci od kilku ultradzwiekowych glosnikow w
terenie. Krotki impuls, mierzymy czas przelotu.
4. Odwrotnie: kilka mikrofonow w okolicy i glosnik na kosiarce.
Jak spalinowa - mozna tez bez glosnika: korelujac sygnaly
z mikrofonow mozna odnalezc opoznienia w dotarciu halasu i
wyliczyc pozycje.
5. swiatelko na kosiarce [czyt - kilka diod LED, modulowanych]
i kilka namiernikow w okolicy. Namiernik - dwa fotoelementy
z optyka na obrotowej podstawie, serwo sledzace nadajnik na rowny
sygnal z fotoelementow, i odczyt kata. Dalej klasyczna
triangulacja. W zasadzie wystarcza dwa odbiorniki..
Ale mowiac szczerze to faktycznie - zacznij od lopaty, uloz przewod
elektryczny - a przy okazji moze rurke do nawadniania :-)
J.